[发明专利]一种基于无人机的地面图像检测方法及相关装置

说明书

本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于无人机的地面图像检测方法及相关装置，用于实现无人机对地面进行检测并且提高地面图像的分析和检测准确率。方法包括：调用无人机集群对待检测的目标地面区域进行地面图像采集，得到地面图像数据；对地面图像数据进行火情检测，得到火情检测结果，并根据地面图像数据对目标地面区域进行地形地貌识别，得到目标地形地貌特征；根据火情检测结果对目标地面区域进行火情区域识别，得到原始火情区域，对目标地面区域进行火情危险区域等级划分，并判断原始火情区域是否在危险区域内；若是，则对原始火情区域进行火情区域告警并生成火情处置方案；若否，则对原始火情区域进行火情预测，得到预测火情区域。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种基于无人机的地面图像检测方法及相关装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在许多领域都扮演着日益重要的角色，无人机在地面检测领域已经非常成熟。

但是无人机地面检测用于火情检测方面仍未实现，目前的火情检测通常是由人工端进行实时观看，进而得出火情监控的结果，这种方式往往取决于人工经验，而导致火情检测的准确率较低。

发明内容

本发明提供了一种基于无人机的地面图像检测方法及相关装置，用于实现无人机对地面进行检测并且提高地面图像的分析和检测准确率。

本发明第一方面提供了一种基于无人机的地面图像检测方法，所述基于无人机的地面图像检测方法包括：调用预置的无人机集群对待检测的目标地面区域进行地面图像采集，得到所述目标地面区域的地面图像数据；对所述地面图像数据进行火情检测，得到火情检测结果，并根据所述地面图像数据对所述目标地面区域进行地形地貌识别，得到目标地形地貌特征；根据所述火情检测结果对所述目标地面区域进行火情区域识别，得到原始火情区域；根据所述目标地形地貌特征对所述目标地面区域进行火情危险区域等级划分，并判断所述原始火情区域是否在危险区域内；若是，则对所述原始火情区域进行火情区域告警并生成火情处置方案；若否，则获取所述目标地面区域的环境参数，并根据所述环境参数对所述原始火情区域进行火情预测，得到预测火情区域。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述调用预置的无人机集群对待检测的目标地面区域进行地面图像采集，得到所述目标地面区域的地面图像数据，包括：对待检测的目标地面区域进行区域分割，得到多个子区域，并对所述多个子区域进行区域信息标注，得到区域标识信息；调用预置的无人机集群对所述多个子区域进行地面图像采集，得到每个子区域的地面图像数据；根据所述区域标识信息对每个子区域的地面图像数据进行图像数据融合，得到所述目标地面区域的地面图像数据。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述对所述地面图像数据进行火情检测，得到火情检测结果，并根据所述地面图像数据对所述目标地面区域进行地形地貌识别，得到目标地形地貌特征，包括：将所述地面图像数据输入预置的火情检测模型，其中，所述火情检测模型包括：第一卷积网络、第二卷积网络、全连接网络和输出层；将所述地面图像数据分别输入所述第一卷积网络和所述第二卷积网络进行特征提取，得到第一图像特征和第二图像特征；对所述第一图像特征和所述第二图像特征进行特征融合，得到融合图像特征；将所述融合图像特征输入所述全连接网络进行特征处理，得到目标特征；通过所述输出层根据所述目标特征输出火情检测结果；根据所述地面图像数据对所述目标地面区域进行地形地貌识别，得到目标地形地貌特征。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述火情检测结果对所述目标地面区域进行火情区域识别，得到原始火情区域，包括：若所述火情检测结果为无火情异常，则调用所述无人机集群对所述目标地面区域进行多轮巡检；若所述火情检测结果为有火情异常，则对所述目标地面区域进行火情区域识别和区域选取，得到初始火情区域；通过所述无人机集群对所述初始火情区域进行火情跟踪，得到原始火情区域。