[发明专利]一种电机转速波动消除方法及其相关产品

权利要求书

1.一种电机转速波动消除方法，其特征在于，该方法的步骤包括：

根据采集得到的电机转速数据，计算转速与输入速度指令之间的均方误差；

在所述均方误差大于预定与之的情况下，构建转速预测模型；

基于转速预测模型，调整电机转速。

2.根据权利要求1所述的电机转速波动消除方法，其特征在于，所述根据采集得到的电机转速数据，计算转速与输入速度指令之间的均方误差的前一步包括：

利用预先构建的不含前馈补偿的速度闭环控制器，向伺服电机输入速度指令；

记录输入速度指令与实际电机转速速度。

3.根据权利要求1或2所述的电机转速波动消除方法，其特征在于，所述在所述均方误差大于预定与之的情况下，构建转速预测模型的步骤包括：

依次输入恒定的多组速度指令；

使伺服电机按照每个速度指令各转动10圈；

采集每个速度指令下伺服电机的角度数据，共计采集到N+1个角度值，计算得到N个转速值。

4.根据权利要求3所述的电机转速波动消除方法，其特征在于，所述在所述均方误差大于预定与之的情况下，构建转速预测模型的步骤包括：

将原始转速数据进行归一化处理，形成训练集。

5.根据权利要求4所述的电机转速波动消除方法，其特征在于，其特征在于，所述在所述均方误差大于预定与之的情况下，构建转速预测模型的步骤包括：

基于LSTM模型，利用训练集，经过多次训练得到转速预测模型。

6.根据权利要求1或2所述的电机转速波动消除方法，其特征在于，所述基于转速预测模型，调整电机转速的步骤包括：

将多个角度数据输入转速预测模型，得到模型的输出量；

利用模型的输出量，计算不加前馈时的转速，并确定前馈控制的控制量。

7.根据权利要求6所述的电机转速波动消除方法，其特征在于，所述基于转速预测模型，调整电机转速的步骤包括：

在速度闭环的输出中加入前馈控制量，使得电机转速得到调整。

8.一种电机转速波动消除系统，其特征在于，该系统包括：

计算模块，根据采集得到的电机转速数据，计算转速与输入速度指令之间的均方误差；

构建模块，在所述均方误差大于预定与之的情况下，构建转速预测模型；

调整模块，基于转速预测模型，调整电机转速。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种电机转速波动消除设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如权利要求1-7任一项所述的方法。