[发明专利]颈部机构及机器人

说明书

本申请提供一种颈部机构及机器人，颈部机构包括：承载架，包括承载部、延伸杆和定位座，延伸杆凸设于承载部一侧，定位座设置于延伸杆上且与承载部间隔设置，承载部用于与机器人的躯干部机构连接；驱动轴，穿设承载部和定位座，并与承载部转动连接；第一连接座，连接于驱动轴的一端，且位于承载部背离延伸杆的一侧；第一驱动组件，包括第一电机、第一同步带、第一带轮和第二带轮，第一电机设置在承载部的背离第一连接座的一侧，第一电机与驱动轴间隔设置，第一带轮设置在第一电机的输出轴上，第二带轮设置在驱动轴上，第一同步带绕设于第一带轮和第二带轮，第一电机用于驱动第一带轮转动，以驱动第一连接座转动。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种颈部机构及机器人。

背景技术

在仿生机器人领域，机器人可以包括头部和躯干部，且躯干部与头部之间可以连接颈部机构，颈部机构可以驱动头部在一个或多个方向上运动。颈部机构可以包括推杆电机，推杆电机可以通过推杆的伸长和收缩，实现对头部转动的驱动。

推杆电机的推杆伸长以推动头部转动时，推杆占用的空间较大，导致机器人占用空间较大，限制了机器人的可活动空间。因此减少机器人头部转动时机器人占用的空间，仍是机器人的技术领域继续解决的重要课题。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种颈部机构及机器人，通过驱动组件的输出轴的工作和同步带的带传动实现颈部机构的运动，从而带动机器人头部机构的运动，可以减少机器人的占用空间，减少对机器人可活动空间的限制。

第一方面，本申请实施例提供一种颈部机构，应用于机器人，所述颈部机构包括：承载架，包括承载部、延伸杆和定位座，所述延伸杆凸设于所述承载部一侧，所述定位座设置于所述延伸杆上且与所述承载部间隔设置，所述承载部用于与所述机器人的躯干部机构连接；驱动轴，穿设所述承载部和所述定位座，并与所述承载部转动连接；第一连接座，连接于所述驱动轴的一端，且位于所述承载部背离所述延伸杆的一侧；第一驱动组件，包括第一电机、第一同步带、第一带轮和第二带轮，所述第一电机设置在所述承载部的背离所述第一连接座的一侧，所述第一电机与所述驱动轴间隔设置，所述第一带轮设置在所述第一电机的输出轴上，所述第二带轮设置在所述驱动轴上，所述第一同步带绕设于所述第一带轮和所述第二带轮，所述第一电机用于驱动所述第一带轮转动，以驱动所述第一连接座转动。

可选地，所述承载架上设置有至少一个第一限位件，至少一个所述第一限位件用于在所述第一连接座转动至第一角度时与所述第一连接座抵接，以限制所述第一连接座的转动。

可选地，所述承载架还包括两个第一限位部，两所述第一限位部分别凸设于所述承载部的两侧，所述第一限位件延伸方向垂直于所述驱动轴的轴向，所述第一限位件安装在所述第一限位部上。

可选地，所述第一连接座包括第一连接部和两个第一延伸部，所述第一连接部位于所述承载部背离所述延伸杆的一侧，所述第一延伸部位于所述第一连接部背离所述承载架的一侧，两个所述第一延伸部间隔设置，所述颈部机构还包括：第二连接座，包括第二连接部和两个第二延伸部，所述第二延伸部凸设于所述第二连接部靠近所述第一连接部的一侧，且两个所述第二延伸部间隔设置，两个所述第一延伸部位于两个所述第二延伸部之间，所述第二延伸部与所述第一延伸部转动连接；第二驱动组件，包括第二电机、第二同步带、第三带轮和第四带轮，所述第二电机设置在所述第一连接部背离所述承载架的一侧，且所述第二电机位于一所述第一延伸部远离背离另一所述第一延伸部的一侧，所述第三带轮设置在所述第二电机的输出轴上，所述第四带轮位于两个所述第一延伸部之间，并与至少一个所述第一延伸部转动连接，所述第二延伸部用于随所述第四带轮同步转动，所述第二同步带绕设于所述第三带轮和所述第四带轮，所述第二电机用于驱动所述第三带轮转动，以驱动所述第二连接座转动。

可选地，所述第一连接座上设置有至少一个第二限位件，至少一个所述第二限位件用于在所述第二连接座转动至第二角度时与所述第二连接座抵接，以限制所述第二连接座的转动。