[发明专利]一种基于ROS系统的机器人控制方法及设备

权利要求书

1.一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收机器人微操作指令；

通过机器人的历史运动信息确定所述机器人的起始位姿信息，并计算所述机器人的实时位姿信息；

对所述起始位姿信息与所述实时位姿信息进行对比，并在对比结果满足所述机器人微操作指令要求时，控制所述机器人停止运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，在接收机器人微操作指令之后，所述方法还包括：

解析所述机器人微操作指令；

基于解析结果，获取所述机器人的运动距离及运动角度。

3.根据权利要求2所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，接收机器人微操作指令，具体包括：

接收基于ROS话题发送的所述机器人微操作指令；

所述机器人微操作指令中还包含预设参数，所述预设参数用于控制所述机器人运动的线速度与角速度。

4.根据权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，通过机器人的历史运动信息确定所述机器人的起始位姿信息，具体包括：

获取所述机器人的里程计数据与IMU数据；

通过所述里程计数据与所述IMU数据，计算所述机器人的起始位姿信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，所述里程计数据通过所述机器人的激光雷达、底盘以及RGBD相机获取。

6.根据权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，在接收机器人微操作指令之后，所述方法还包括：

实时计算所述机器人的起始位姿信息与所述实时位姿信息之间的差值；

在所述差值满足所述微操作指令要求时，控制所述机器人停止运动。

7.根据权利要求6所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，所述起始位姿信息与所述实时位姿信息均通过四元数(x,y,z,w)表示；

其中，(x,y,z)用于指示所述机器人的位置坐标，w用于指示所述机器人的角度。

8.根据权利要求7所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，计算所述机器人的实时位姿信息之后，所述方法还包括：

通过所述起始位姿信息中的位置坐标与所述实时位姿信息中的位置坐标，计算所述机器人的实时运动距离；以及，

通过所述实时运动距离与所述实时位姿信息中的角度，确定所述对比结果是否满足所述机器人微操作指令要求。

9.根据权利要求8所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法，其特征在于，确定所述对比结果是否满足所述机器人微操作指令要求，具体包括：

将所述实时运动距离与所述机器人微操作指令对应的运动距离进行对比，并确定二者差值是否小于预设距离阈值；以及，

将所述实时位姿信息中的角度与所述机器人微操作指令对应的运动角度进行对比，并确定二者差值是否小于预设角度阈值；

若是，则确定对比结果满足所述机器人微操作指令要求。

10.一种基于ROS系统的机器人控制设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-9任一项所述的一种基于ROS系统的机器人控制方法。