[发明专利]一种用于取出深井钻头的多足机器人

权利要求书

1.一种用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：包括履带行走模组、机械式传感器模组、重力夹具模组，多个履带行走模组沿机器人中心座双层均布组成圆周型布局，履带行走模组通过顶出液压缸的伸出使履带行走模组的耐腐蚀橡胶履带接触孔壁，并通过摆动液压缸实现履带行走模组的转角和螺旋升角，用于机器人的下潜；重力夹爪模组安装在机器人中心座底部，由卡扣咬合至深井钻头的尾端，并通过钻头的自重拉动重力夹爪模组的连杆进行加紧；机械式传感器模块设置在整体机器人的最底部，重力夹爪模组的内部，用于实现钻头的定位，机器人的最顶端均布有吊环，通过吊环连接深孔上方的吊机，使整体的重力由吊机承受。

2.根据权利要求1所述的用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：所述履带行走模组采用防水蜗轮蜗杆减速电机对驱动齿轮进行驱动，驱动齿轮的渐开线齿廓与橡胶履带的内圈形成啮合状态，由两个张紧轮将整体呈三角形的履带行走模组张紧。

3.根据权利要求2所述的用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：所述防水涡轮蜗杆减速电机为自锁减速电机，能够有效的保证履带行走模组在停转时的自锁效应。

4.根据权利要求1所述的用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：所述控制履带行走模组具有两个液压缸，其中，摆动液压缸连接连杆，用于带动履带行走模组摆动，实现整体的机器人进行螺旋式的下潜运动，并产生一个螺旋升角，顶出液压缸通过摆动液压缸连接履带行走模组，通过顶出液压缸能够使得履带行走模组的履带均匀的贴合孔壁，产生均匀的压力，并通过顶出液压缸调整适应的深孔孔径的大小，达到能够适应多种深井钻头的效果。

5.根据权利要求4所述的用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：所述控制履带行走模组通过连接连杆的摆动液压缸的运动能够实现在螺旋式下潜的过程中达到0～35°的螺旋升角。

6.根据权利要求1所述的用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：所述机械式传感器模组，包括液压缸、拉簧、接触轮、摆杆、拉绳式位移传感器、机座，机座上面通过销轴铰接液压缸的缸体下端和摆杆一端，液压缸的活塞杆上端和摆杆另一端铰接，并连接有接触轮，液压缸的缸体下端通过拉簧连接机座上的拉簧柱，且机座上设有拉绳式位移传感器。

7.根据权利要求1所述的用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：所述机械式传感器模组采用曲柄滑块机构和液压缸控制摆杆的摆动，实现控制机械式传感器模级的工作与不工作的两种状态。

8.根据权利要求1所述的用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：所述重力夹具模组，包括连架杆、连杆、卡扣、机架、法兰连接盘。法兰连接盘下面的机架上均布三个平行四边形机构，每个平行四边形机构由连架杆、连杆组成，连杆通过上下两个连架杆与机架连接。连杆下部内装有卡扣。