[发明专利]轨迹优化方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种轨迹优化方法、装置、设备和存储介质，轨迹优化方法包括：基于目标优化轨迹上多个目标优化轨迹点的第一坐标，得到目标优化轨迹的优化项，其中，优化项包括目标优化轨迹的平滑项、轨迹长度项以及偏移项中的至少一个；基于优化项和多个目标优化轨迹点的第一坐标，构建以多个目标优化轨迹点为优化目标的代价函数；将代价函数满足预设要求时各目标优化轨迹点的第二坐标，确定为各目标优化轨迹点的优化后轨迹点坐标。通过上述方式，可以提高目标优化轨迹的平滑性、稳定性，从而提高乘车舒适性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种轨迹优化方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

轨迹规划是智能驾驶过程中的重要环节。然而，车辆轨迹规划器规划出的轨迹可能会存在振荡、不稳定等情况，若直接根据车辆轨迹规划器规划出的轨迹控制车辆行驶，车辆可能会出现急加速、急减速、猛打方向盘等现象，使得车辆行驶稳定性较差，进而导致乘车舒适性较差。

因此，如何优化规划轨迹成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种轨迹优化方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够提高优化后的规划轨迹的稳定性，从而提高乘车舒适性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种轨迹优化方法，所述方法包括：基于目标优化轨迹上多个目标优化轨迹点的第一坐标，得到目标优化轨迹的优化项，其中，优化项包括目标优化轨迹的平滑项、轨迹长度项以及偏移项中的至少一个；基于优化项和多个目标优化轨迹点的第一坐标，构建以多个目标优化轨迹点为优化目标的代价函数；将代价函数满足预设要求时各目标优化轨迹点的第二坐标，确定为各目标优化轨迹点的优化后轨迹点坐标。

其中，基于优化项和多个目标优化轨迹点的第一坐标，构建以多个目标优化轨迹点为优化目标的代价函数，包括确定各优化项分别对应的第一系数矩阵和第二系数矩阵，其中，各优化项对应的第一系数矩阵由各优化项中二次项的系数构成，各优化项对应的第二系数矩阵由各优化项中一次项的系数构成；获取由多个目标优化轨迹点的第一坐标所构成的目标优化矩阵；基于目标优化矩阵以及各优化项分别对应的第一系数矩阵和第二系数矩阵，构建代价函数。

其中，基于目标优化矩阵以及各优化项分别对应的第一系数矩阵和第二系数矩阵，构建代价函数，包括：对各优化项分别对应的第一系数矩阵进行加权处理，得到第三系数矩阵，以及对各优化项分别对应的第二系数矩阵进行加权处理，得到第四系数矩阵；基于第三系数矩阵、第四系数矩阵以及目标优化矩阵，构建代价函数。

其中，基于第三系数矩阵、第四系数矩阵以及目标优化矩阵，构建代价函数，包括：获取由目标优化矩阵对应的转置矩阵、第三系数矩阵以及目标优化矩阵的乘积所构成的第一乘积项，并获取由第四系数矩阵的转置矩阵以及目标优化矩阵的乘积所构成的第二乘积项；将第一乘积项与第二乘积项之和，作为代价函数。

其中，平滑项的获取步骤包括：对于各目标优化轨迹点，基于目标优化轨迹点的第一坐标，以及目标优化轨迹上与目标优化轨迹点前后相邻的两个目标优化轨迹点的第一坐标，得到目标优化轨迹点对应的子平滑项；将各目标优化轨迹点对应的子平滑项的累加和，作为平滑项。

其中，轨迹长度项的获取步骤包括：对于各目标优化轨迹点，基于目标优化轨迹点的第一坐标，以及目标优化轨迹上与目标优化轨迹点相邻的目标优化轨迹点的第一坐标，得到目标优化轨迹点对应的子长度项；将各目标优化轨迹点对应的子长度项的累加和，作为轨迹长度项。

其中，偏移项的获取步骤包括：对于各目标优化轨迹点，基于目标优化轨迹点的第一坐标，以及原始规划轨迹上与目标优化轨迹点对应的原始规划轨迹点的坐标，得到目标优化轨迹点对应的子偏移项；将各目标优化轨迹点对应的子偏移项的累加和，作为偏移项。

其中，预设要求包括代价函数为最小值。