[发明专利]一种ROS2节点远程控制方法及系统

权利要求书

1.一种ROS2节点远程控制方法，其特征在于，包括：

根据ROS2节点配置文件，确定第一目标设备和第二目标设备，其中，所述第一目标设备为ROS2节点群组中的主ROS2节点对应的计算设备，所述第二目标设备为所述ROS2节点群组中除所述主ROS2节点以外的其它ROS2节点对应的计算设备；

通过所述第一目标设备，将节点启动指令发送到所述第二目标设备，以根据所述节点启动指令，启动所述第二目标设备中的ROS2节点。

2.根据权利要求1所述的ROS2节点远程控制方法，其特征在于，在所述根据ROS2节点配置文件，确定第一目标设备和第二目标设备之前，所述方法还包括：

获取多个计算设备的设备信息；

根据所述ROS2节点群组中各个ROS2节点的功能类型，生成各个ROS2节点对应的节点名称；

将所述ROS2节点名称和所述设备信息进行一一绑定，构建得到所述ROS2节点配置文件。

3.根据权利要求2所述的ROS2节点远程控制方法，其特征在于，所述将所述ROS2节点名称和所述设备信息进行一一绑定，构建得到所述ROS2节点配置文件，包括：

根据各个所述计算设备的计算能力，将所述ROS2节点名称与对应的设备信息进行一一绑定，得到ROS2节点与计算设备之间的映射关系，其中，所述设备信息包括计算设备的设备名称、登录信息和IP地址信息；

基于预设主设备选取规则，在所述ROS2节点群组中确定主ROS2节点，根据所述主ROS节点和所述映射关系，构建所述ROS2节点配置文件。

4.根据权利要求3所述的ROS2节点远程控制方法，其特征在于，在所述将所述ROS2节点名称和所述设备信息进行一一绑定，构建得到所述ROS2节点配置文件后，所述方法还包括：

基于安全外壳协议，建立所述第一目标设备与各个所述第二目标设备之间的通信连接；

在通信连接建立之后，基于所述映射关系，通过所述第一目标设备，将各个ROS2节点分配到对应的计算设备，以使得各个ROS2节点在对应的计算设备上运行。

5.根据权利要求3所述的ROS2节点远程控制方法，其特征在于，所述根据ROS2节点配置文件，确定第一目标设备和第二目标设备，包括：

根据所述主ROS2节点与所述ROS2节点群组中其它ROS2节点之间的依赖关系，确定目标ROS2节点；

通过所述目标ROS2节点的节点名称和所述映射关系，获取目标设备信息，所述目标设备信息为已分配有所述目标ROS2节点的计算设备的设备信息；

将运行所述主ROS2节点的计算设备确定为所述第一目标设备，并根据所述目标设备信息，确定所述第二目标设备。

6.根据权利要求4所述的ROS2节点远程控制方法，其特征在于，在所述在通信连接建立之后，基于所述映射关系，通过所述第一目标设备，将各个ROS2节点分配到对应的计算设备，以使得各个ROS2节点在对应的计算设备上运行之后，所述方法还包括：

根据新增ROS2节点的功能类型，将所述新增ROS2节点与对应的设备信息进行绑定，并根据绑定结果对所述映射关系进行更新，得到更新后的映射关系；

基于所述更新后的映射关系，将所述新增ROS2节点分配到对应的计算设备。

7.根据权利要求1至6任一项所述的ROS2节点远程控制方法，其特征在于，在所述通过所述第一目标设备，将节点启动指令发送到所述第二目标设备，以根据所述节点启动指令，启动所述第二目标设备中的ROS2节点之后，所述方法还包括：

通过所述第一目标设备，将节点关闭指令发送到所述第二目标设备，以根据所述节点关闭指令，启关闭所述第二目标设备中的ROS2节点。