[发明专利]一种工业机器人精度测试装置、测试方法及校准方法

权利要求书

1.一种工业机器人精度测试装置，包括激光追踪仪和靶球，其特征在于：靶球安装在被测试机器人的末端法兰上，还包括能够安装在末端法兰上的负载部件，负载部件包括快换夹具和装夹机构，快换夹具包括机械手固定端和工具固定端，机械手固定端能够与工具固定端进行快接/快放，机械手固定端固定在被测试机器人的末端法兰上，装夹机构包括导向柱和能够沿着导向柱轴向移动的承托件，工具固定端固定连接在导向柱的顶端，工具固定端的横截面积小于导向柱的横截面积，导向柱上能够套装负载块，套装在导向柱上的负载块能够被末端法兰和承托件夹持。

2.根据权利要求1所述的工业机器人精度测试装置，其特征在于：所述装夹机构还包括自锁偏心轮，承托件包括位于中部的承托块和位于承托块两侧且朝承托块外部伸出的卡爪，导向柱的两个相对侧壁上均设有滑槽，卡爪位于滑槽内；承接块位于导向柱的侧边，自锁偏心轮偏心转动连接在承托块上，自锁偏心轮自锁时与导向柱侧壁相抵，同时自锁过程中自锁偏心轮带动承托块远离导向柱；自锁时，卡爪扣紧滑槽侧壁。

3.根据权利要求2所述的工业机器人精度测试装置，其特征在于：所述自锁偏心轮的转动中心上固定连接有手柄，手柄转动所在的平面与导向柱轴向平行。

4.根据权利要求2所述的工业机器人精度测试装置，其特征在于：所述导向柱呈多边形。

5.根据权利要求1所述的工业机器人精度测试装置，其特征在于：所述导向柱底部固定连接有推动器，推动器用于推动承托件在自锁前沿着导向柱轴向移动。

6.根据权利要求1所述的工业机器人精度测试装置，其特征在于：所述末端法兰上固定设有连接板，靶球固定连接在连接板上，负载块能够被连接板和承托件所夹紧，负载块和靶球分别位于连接板的两侧。

7.一种应用如权利要求2-6任一项所述的工业机器人精度测试装置的测试方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、套装负载：将测试所需要的负载块均从导向柱的顶端套入，负载块堆叠在承托件上方；

S2、末端法兰连接负载部件：通过控制系统控制被测试机器人运动，使得末端法兰移动到导向柱上方，且使得快换夹具的机械手固定端与安装在导向柱上的工具固定端实现快接；

S3、锁定承托件位置：沿导向柱移动承托件，使得承托件带动负载块靠近末端法兰，直至顶部负载块与末端法兰相抵后，转动自锁偏心轮实现自锁，自锁偏心轮自锁完成则承托件上的卡爪扣紧滑槽实现承托件的位置锁定；

S4、末端法兰上安装靶球；

S5、控制测试机器人运动，激光跟踪仪记录靶球实时运动轨迹，并将运动轨迹传递给控制系统，控制系统将实时运动轨迹与控制系统计算得到的理论运动轨迹进行比较。

8.根据权利要求7所述的工业机器人精度测试装置的测试方法，其特征在于：负载块在导向柱上的套装顺序为先套装质量轻的负载块，再套装质量重的负载块。