[发明专利]采煤机智能天线支架和控制方法

权利要求书

1.一种采煤机智能天线支架，其特征在于：

包括底座(100)、第一直线机构(200)、第二直线机构(300)、至少一根伸缩臂(400)和雷达天线屏蔽盒(500)，所述底座(100)用于连接采煤机以及支承采煤机智能天线支架的其余组件，所述伸缩臂(400)固定端的末端铰接于所述底座(100)的一端，所述第一直线机构(200)固定端的末端铰接于所述底座(100)的另一端，所述第一直线机构(200)移动端的末端铰接于所述伸缩臂(400)固定端的下方，且所述第一直线机构(200)和伸缩臂(400)之间形成的夹角为锐角，所述第二直线机构(300)固定端的末端铰接于所述伸缩臂(400)的固定端，所述第二直线机构(300)移动端的末端铰接于所述伸缩臂(400)移动端的末端，所述伸缩臂(400)移动端的末端与所述雷达天线屏蔽盒(500)的两侧铰接。

2.根据权利要求1所述的一种采煤机智能天线支架，其特征在于：

所述伸缩臂(400)数量为两根，两根所述伸缩臂(400)移动端的末端通过第一铰链(410)与所述雷达天线屏蔽盒(500)铰接，两根所述伸缩臂(400)固定端的下端面通过第一安装板(420)相连，所述第一安装板(420)用于铰接所述第一直线机构(200)的移动端，两根所述伸缩臂(400)固定端之间还通过第二安装板(430)相连，所述第二安装板(430)用于铰接所述第二直线机构(300)的固定端，所述第二直线机构(300)移动端的末端通过第二铰链(440)与所述第一铰链(410)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种采煤机智能天线支架，其特征在于：

两根所述伸缩臂(400)之间还连接有至少一块支撑板(450)。

4.根据权利要求1所述的一种采煤机智能天线支架，其特征在于：

所述第一直线机构(200)和所述第二直线机构(300)均为数字油缸。

5.根据权利要求1所述的一种采煤机智能天线支架，其特征在于：

所述雷达天线屏蔽盒(500)包括上盒体和下盒体，所述上盒体的敞口端设有周向分布的第一口沿，所述下盒体的敞口端设有周向分布的第二口沿，所述第一口沿设有第一螺纹孔，所述第二口沿设有对应所述第一螺纹孔的第二螺纹孔，所述第一螺纹孔的第二螺纹孔之间通过螺栓和螺母相连。

6.根据权利要求1所述的一种采煤机智能天线支架，其特征在于：

所述雷达天线屏蔽盒(500)的底部设有配重块，所述雷达天线屏蔽盒(500)的顶部为斜面。

7.一种采煤机智能天线支架控制方法，适用于权利要求1至6的任意一种采煤机智能天线支架，其特征在于，包括以下步骤：

S1读取预设参数和实时数据；

S2计算采煤机智能天线支架的高度比较值δd；

S3计算第一直线机构(200)和第二直线机构(300)的长度变化值δY₁和δY₂；

S4对第一直线机构(200)和第二直线机构(300)的长度进行调整；

所述预设参数包括雷达天线与煤层顶板的设定高度C，所述实时数据包括第一直线机构(200)的当前长度Y₁、第二直线机构(300)的当前长度Y₂、采煤机智能天线支架的当前高度H₁以及探地雷达返回数据。

8.根据权利要求7所述的一种采煤机智能天线支架控制方法，其特征在于：

所述预设参数还包括采煤机智能天线支架的高度和第一直线机构(200)的长度、第二直线机构(300)的长度之间的函数关系。

9.根据权利要求7所述的一种采煤机智能天线支架控制方法，其特征在于：

所述计算采煤机智能天线支架的高度比较值δd具体包括以下步骤：

S21获取直达波位置n₀；

S22计算煤层表面位置N₁；

S23以N₁为种子点，进行追踪，获取行进方向上的煤层表面位置；

S24行进方向的位置减去直达波位置n₀，可得雷达天线与煤层顶板的探测高度C₁；

S25将雷达天线与煤层顶板的探测高度C₁与雷达天线与煤层顶板的设定高度C比较后得到δd，即C₁＝C+δd。