[发明专利]路径处理方法及电子设备

权利要求书

1.一种路径处理方法，其特征在于，包括：

获取障碍物信息以及车辆在起始位置点和终止位置点的位姿，所述障碍物信息用于表示从所述起始位置点到所述终止位置点的多个第一路径两侧的障碍物；

从任一第一路径所处的道路中进行采样，在每次获取到采样位置点的位姿后，根据所述采样位置点的位姿以及快速搜索随机树算法RRT树中各节点的节点信息，从所述RRT树中确定出所述采样位置点对应的父节点，所述RRT树包括根节点以及所述根节点下的用于表示位置的多级节点，每个节点的节点信息用于表示所述车辆在对应位置的运行状态，所述根节点的节点信息与所述起始位置点的位姿有关；

根据所述父节点的节点信息以及所述障碍物信息，在所述RRT树中添加所述父节点对应的目标子节点；

若所述目标子节点的节点信息满足预设条件，则根据所述目标子节点和所述根节点，确定目标路径，所述目标路径为从所述起始位置点到所述终止位置点的路径，所述预设条件与所述终止位置点的位姿有关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从任一第一路径所处的道路中进行采样，在每次获取到采样位置点的位姿后，根据所述采样位置点的位姿以及RRT树中各节点的节点信息，从所述RRT树中确定出所述采样位置点对应的父节点，包括：

从任一第一路径所处的道路中进行采样，获取所述采样位置点的位姿；

在每次获取到采样位置点的位姿后，针对RRT树中每个节点，根据所述采样位置点的位姿以及处于所述节点至所述根节点所在第二路径中的所有节点的节点信息，计算所述车辆从所述节点对应的位置点行驶至所述采样位置点的第一可能性程度；

将所述第一可能性程度最大的节点确定为所述采样位置点对应的父节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆为牵引车半挂拖车，所述节点信息包括坐标，牵引车姿态角，挂车姿态角，牵引车前轮的转向角和转向角变化率；

相应的，所述在每次获取到采样位置点的位姿后，针对RRT树中每个节点，根据所述采样位置点的位姿以及处于所述节点至所述根节点所在第二路径中的所有节点的节点信息，计算所述车辆从所述节点对应的位置点行驶至所述采样位置点的第一可能性程度，包括：

在每次获取到采样位置点的位姿后，针对RRT树中每个节点，根据所述采样位置点的位姿以及所述节点的坐标，牵引车姿态角以及挂车姿态角，确定所述采样位置点与所述节点对应的位置点之间的第三路径长度以及第三路径不平滑程度；

针对RRT树中每个节点，根据所述第二路径中的所有节点的牵引车前轮的转向角和转向角变化率，计算所述第二路径中的所有节点的牵引车前轮的转向角绝对值累加和以及转向角变化率绝对值累加和；

针对RRT树中每个节点，确定所述节点的离散转向角变化率集合中已使用的转向角变化率的数量，所述已使用的离散转向角变化率已用于确定所述节点是否可以添加所述已使用的离散转向角变化率对应的下一级子节点；

针对RRT树中每个节点，根据所述第三路径长度，所述第三路径不平滑程度，所述已使用的转向角变化率的数量，牵引车前轮的转向角绝对值累加和以及转向角变化率绝对值累加和，确定所述第一可能性程度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述父节点的节点信息以及所述障碍物信息，在所述RRT树中添加所述父节点对应的目标子节点，包括：

根据所述父节点的节点信息，牵引车动力学修正系数以及挂车动力学系数，确定所述RRT树中所述父节点的可添加子节点；

针对每一可添加子节点，根据允许的牵引车前轮最大转向角以及所述障碍物信息，计算所述车辆从所述父节点对应的位置点行驶至可添加子节点对应的位置点的第二可能性程度；

将所述第二可能性程度最大的可添加子节点确定为所述父节点对应的目标子节点；

在所述RRT树中添加所述父节点对应的所述目标子节点。