[发明专利]一种基于视觉三维场景重建的样本采集结果评估方法

权利要求书

1.一种基于视觉三维场景重建的样本采集结果评估方法，其特征在于，包括步骤：

S1、通过双目摄像头采集核酸采集过程中视频流图像；

S2、从双目摄像头输入的左右两个视频流中提取图像特征点；

S3、采用特征点描述子对特征点进行识别和匹配，利用空间几何计算该特征点的视觉深度信息，对每一个特征点在三维空间中的空间位置进行还原，获得特征点组成的三维点云图；

S4、通过三维物体识别算法对三维点云样本进行标注和训练，得到在三维点云中分割出咽后壁点云簇和咽拭子点云簇的神经网络模型；

S5、对后壁点云簇和咽拭子点云簇进行点云到mesh计算，还原出咽后壁三维mesh和咽拭子三维mesh；

S6、将两个三维mesh投影到一个摄像头图像中，即可得到二维图像中咽后壁和咽拭子位置多边形；

S7、利用接触检测算法，判断当前咽后壁三维mesh和咽拭子三维mesh的空间位置关系，若判断为接触，则进入步骤S8，若判断为没有接触，则进入步骤S9；

S8、结合置信度计算，给出接触概率的连续估计评分，进入步骤S10；

S9、给出预警信号，采集结果无效；

S10、通过动作完成评估算法对视频流的多个连续视频帧进行步骤S1-S7的检测判定，在视频流记录的采集动作达到算法指定条件时，给出采集动作完成的二分类结果判定。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉三维场景重建的样本采集结果评估方法，其特征在于，对步骤S2中提取图像特征点的详细步骤包括：

S201、图像裁剪和增强，对输入的双目高清图像进行预处理，从原始的像素图像中检测有效区域；

S202、构建图像金字塔，获取图像金字塔各层所需提取的特征点最大数量；

S203、以FAST算法提取特征点。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉三维场景重建的样本采集结果评估方法，其特征在于，FAST算法提取特征点的详细步骤：

S2031、选取像素p，预设它的灰度值为I_p；

S2032、设置一个灰度I_p的阈值为T；

S2033、以像素p为中心，选取半径为3的圆上的16个像素点得到特征区域Z；

S2034、假如选取的特征区域Z上有连续的N个点的灰度值大于I_p+T或小于I_p-T，则像素p判定为特征点；

S2035循环以上4步，对每一个像素执行相同操作，提取出图像金字塔各层图像的特征点集。