[发明专利]一种视频轨迹数据集车道全域跟驰车对匹配及提取方法

权利要求书

1.一种视频轨迹数据集车道全域跟驰车对匹配及提取方法，该方法包括如下步骤：

S1、明确所提取跟驰车对所在的车道，提取出数据集中轨迹点曾存在于该车道的轨迹数据集EE(Ever Existed)，并识别每条轨迹所存在的驾驶行为，分类为：CF(Car-following)类，LC(Lane-changing)类，OT(Overtaking)类；进一步，对CF类按轨迹长度是否满足要求，分为满足要求的FCF类(Full CF)以及不满足要求的PCF类(Partial CF)；

S2、LC类、OT类以及PCF类轨迹，设计m个等间隔路标，m的计算方法如下：

提取OT组别中所有的超车轨迹，计算所有超车轨迹中的最短超车距离d₁；

计算组别CF中，最短轨迹长度d₂；

选取d₁以及d₂中的较小值，命名为D_min，m＞＝L/D_min；

S3、计算EE类中各车辆经过各路标时刻，并对各路标处，所经过的车辆按时间先后顺序排序，得到T1，T2，…Tm个车辆先后时序表，获得m组车辆时序表；

S4、在各时序表中，依次检测前后相邻的两车是否同时在FCF类中，若是，则判定两车在相应路标处为跟驰关系，并将其提取到对应路标的跟驰组中，m个路标可获得m个不同的跟驰车对组别；

S5、对m组不同跟驰车对两两间进行交集操作，最终获得车道内全域跟驰的两两跟驰车对。

2.如权利要求1所述的匹配及提取方法，其特征在于：所述的超车行为，其判定方法为，检测车辆是否在某一时刻所在车道发生改变，并在随后的另一时刻所在车道又变为原车道。

3.如权利要求1所述的匹配及提取方法，其特征在于：FCF以及PCF的分类依据为轨迹起始点位于车道起始位置，且轨迹长度不小于车道长度或所设定的长度。

4.如权利要求1所述的匹配及提取方法，其特征在于：各路标处处于跟驰状态的两两车对的提取方法为，该路标处所计算的车辆时序表中连续两辆车同时属于FCF类。

5.如权利要求1所述的匹配及提取方法，其特征在于：两时刻间隔设定为不小于1s，则判定该轨迹存在超车行为，1s的时间间隔保证判定超车行为的方法不过多被异常的车道数据值而干扰。