[发明专利]移动辅助装置以及移动辅助系统

说明书

本发明提供一种提前识别用户与移动体的接触的可能性的有无、并据此来进行适当的移动辅助动作的移动辅助装置以及移动辅助系统。基于通过来自摄像机(20)的图像而被识别到的与车辆之间的相对位置关系以及该相对位置关系的变化，而在与车辆之间存在距离的状态下，对该车辆与盲杖的接触的可能性的有无进行判断，并在被判断为具有车辆与盲杖的接触的可能性的情况下，实施移动辅助动作。由此，能够提前识别到具有用户与车辆发生接触的可能性的情况，并能够在具有接触的可能性的情况下提前开始进行与之相应的移动辅助动作。其结果为，能够适当地获得移动辅助动作的开始时机。

技术领域

本发明涉及一种用于实施对于用户的移动(例如使用盲杖的视觉障碍者的步行)的移动辅助的移动辅助装置以及移动辅助系统。特别是，本发明涉及为了实施移动辅助(移动辅助动作)所取得的信息的处理的改良。

背景技术

作为移动辅助装置，已知在专利文献1中所公开的一种用于实施对于视觉障碍者等行人的步行辅助(对于使用移动辅助设备的用户的移动的移动辅助)的移动辅助装置。在该专利文献1中公开了如下内容，即，具备对在不利用视觉的条件下行动的人(视觉障碍者)所行走的方向进行决定的方向决定部、和生成用于供视觉障碍者向所决定的方向行走的引导信息的引导信息生成部，通过来自视觉障碍者所携带的摄像机的图像、和被预先存储的参照图像之间的匹配来决定视觉障碍者的步行方向，并利用语音等方式而对于视觉障碍者引导步行方向。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本再公表专利WO2018/025531号公报

发明内容

发明所要解决的课题

另外，在视觉障碍者等用户(使用移动辅助设备的用户)横穿车行道(例如横过人行横道)的情况下，需求基于通过被内置在移动辅助设备中的摄像机等所取得的信息(例如图像信息)来对周边的移动体(车辆等)进行识别，并实施用于避免用户与移动体的接触的移动辅助动作。特别是，需求提前识别用户与移动体的接触的可能性的有无，并在具有接触的可能性的情况下提前开始进行移动辅助动作。然而，在此前的移动辅助装置中，并未进行提前识别用户与移动体的接触的可能性的有无的这样的观点下的有效的提议，从而作为移动辅助装置还存在改良的余地。

本发明是鉴于所述情况而被完成的，其目的在于，提供一种提前识别用户与移动体的接触的可能性的有无，并据此来进行适当的移动辅助动作的移动辅助装置以及移动辅助系统。

用于解决课题的方法

用于达成所述目的的本发明的解决手段以被设置在移动辅助设备中、并能够进行用于对使用该移动辅助设备的用户的移动进行辅助的移动辅助动作的移动辅助装置为前提。而且，该移动辅助装置具备移动体识别部、相对位置识别部、接触判断部、信息发送部。移动体识别部对存在于周边的移动体进行识别。相对位置识别部对与通过所述移动体识别部而被识别到的所述移动体之间的相对位置关系进行识别。接触判断部基于包含通过所述相对位置识别部而被识别到的与所述移动体之间的相对位置关系以及该相对位置关系的变化中的至少一方信息在内的接触判断辅助信息，而在与所述移动体之间存在距离的状态下，对该移动体与所述移动辅助设备的接触的可能性的有无进行判断。信息发送部在通过所述接触判断部而被判断为具有所述移动体与所述移动辅助设备的接触的可能性的情况下，输出用于实施所述移动辅助动作的移动辅助动作指示信息。