[发明专利]一种龙形双足行走机器人及行走方法

权利要求书

1.一种龙形双足行走机器人，头部(20)、躯干部(30)、胳膊(40)、手部(50)、尾巴(60)、腿部(70)和脚部(80)，其特征在于：躯干部(30)的后端设有尾巴(60)，尾巴(60)的底部设有尾巴后支撑轮(20)；腿部(70)和脚部(80)中均设有舵机。

2.如权利要求1所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：脚部(80)包括左脚舵机(8)、右脚舵机(11)、左脚支撑轮(4)、左脚防滑垫(5)、右脚防滑垫(2)和右脚支撑轮(3)；腿部包括左大腿舵机(6)、左小腿舵机(7)、右大腿舵机(9)和右小腿舵机(10)。

3.如权利要求2所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：左大腿舵机(6)与左侧胯关节舵机连接；左大腿舵机(6)与左小腿舵机(7)之间设有舵机转轴。

4.如权利要求2所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：右大腿舵机(9)与右侧胯关节舵机连接；右大腿舵机(9)与右小腿舵机(10)之间设有舵机转轴。

5.如权利要求2所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：左脚支撑轮(4)和右脚支撑轮(3)在初始状态分别隐藏在左右脚内；当机器人运动时，左脚支撑轮(4)和右脚支撑轮(3)从左右脚中伸出来着地，将机器人整机支撑起来。

6.如权利要求1所述的龙形双足行走机器人，其特征在于脚部(80)包括驱动舵机(81)、前支撑轮固定壳(82)、前支撑轮固定壳(88)和左脚支撑骨架(86)。

7.如权利要求6所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：驱动舵机(81)位于左脚支撑骨架(86)内，左脚支撑骨架(86)内还设有第一滚轮(87)和第二滚轮(89)。

8.如权利要求7所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：第一滚轮(87)安装在前支撑轮固定壳(82)的外侧；第二滚轮(89)安装在后支撑轮固定壳(88)的外侧。

9.如权利要求6或7所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：左脚支撑骨架(86)的上端通过转轴(85)连接有侧板(83)，转轴(85)与侧板(83)之间设有扭簧(84)；左脚支撑骨架(86)在驱动舵机(81)的驱动下带动由前支撑轮固定壳(82)与后支撑轮固定壳(88)组成的运动执行部件由内向外翻折，同时带动侧板(83)外翻来给由前支撑轮固定壳(82)与后支撑轮固定壳(88)组成的运动执行部件的翻折流出足够的空间，变形完成后在扭簧(84)的带动下侧板(83)外翻回复原位。

10.一种龙形双足行走机器人的行走方法，其特征在于，包括：

第一步，左脚舵机(8)驱动左脚支撑轮(4)着地，将机器支撑起来，此时右脚无动作，右脚防滑垫(2)着地；

第二步，左大腿舵机(6)旋转使左腿的胯关节舵机向前旋转一定角度，同时左小腿舵机(7)向后旋转一定角度；右大腿舵机(9)旋转使左腿的胯关节舵机向后旋转一定角度，同时右小腿舵机(10)向前旋转一定角度；以上动作同时进行，使得右脚和机器整体相对向前运动；

第三步，右脚舵机(11)驱动右脚支撑轮(3)着地，将机器支撑起来，左脚舵机(8)驱动右脚支撑轮(4)收回，左脚防滑垫(5)着地；

第四步，右大腿舵机(9)旋转使右腿的胯关节舵机向前旋转一定角度，同时右小腿舵机(10)向后旋转一定角度；左大腿舵机(6)旋转使左腿的胯关节舵机向后旋转一定角度，同时左小腿舵机(7)向前旋转一定角度；以上动作同时进行，使得右脚和机器整体相对向前运动；

第五步，左脚舵机(8)驱动左脚支撑轮(4)着地，将机器支撑起来；右脚舵机(11)驱动右脚支撑轮(3)收回，左脚防滑垫(2)着地；

第六步，重复第二步骤，第二步到第六步骤往复循环使机器人向前行走。