[发明专利]一种耕种机及自动化播种控制方法

权利要求书

1.一种自动化播种控制方法，其特征在于，所述方法应用于耕种机，所述耕种机包括机体和直播装置，所述直播装置和所述机体连接；所述直播装置包括架体、绳盘、压绳机构、仿形机构、调节机构、种绳张紧机构和断绳机构；

所述绳盘、压绳机构、种绳张紧机构、仿形机构、调节机构和断绳机构均设置于所述架体上，其中，所述绳盘用于存放种子绳和将种子绳放落，所述压绳机构用于种子绳在所述绳盘中旋转放落至所述压绳机构下方时将种子绳压放于种子沟内，所述种绳张紧机构用于调节种子绳与压轮绳之间的松紧程度，所述仿形机构用于模拟水田的地形起伏，所述调节机构用于调整所述架体姿态；

所述方法包括：

根据所述耕种机的行进速度调整种子绳放落的速度；

所述调节结构根据所述仿形机构的起伏状态调节所述压绳机构的升降；

根据停止作业信号控制所述断绳机构对种子绳进行断绳。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述耕种机的行进速度调整种子绳放落的速度，包括：

获取所述耕种机当下的行进速度；

根据所述行进速度调整所述绳盘的转动速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述耕种机的行进速度调整种子绳放落的速度，包括：

获取所述耕种机当下的行进速度；

获取所述仿形机构的起伏数据；

根据所述耕种机当下的行进速度并结合所述仿形机构的起伏数据调整所述绳盘的转动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，所述调节机构包括悬挂结构和动力单元，所述动力单元分别连接所述仿形机构和所述悬挂结构，其特征在于，根据所述耕种机当下的行进速度并结合所述仿形机构的起伏数据调整所述绳盘的转动速度之前，还包括：

根据所述仿形机构的起伏数据调整所述悬挂结构的姿态，所述悬挂结构的姿态包括向左倾斜、向右倾斜和抬升。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿形机构的起伏数据控制所述动力单元调整所述悬挂结构的姿态之后，还包括：

获取所述压绳机构的压力数据；

所述压绳机构根据所述起伏数据进行抬升或者降落，直至所述压力数据处于预设的压力阈值之内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿形机构的起伏状态控制所述调节机构调节所述压绳机构的升降之后，还包括：

获取所述种子绳的张紧系数；

所述种绳张紧机构根据所述张紧系数对种子绳进行张紧调节，直至张紧系数处于预设张紧阈值之内。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据停止作业信号控制所述断绳机构对种子绳进行断绳，包括：

获取所述耕种机的工作状态，所述工作状态包括行进、转向、停止或倒车；

当所述工作状态为停止或者倒车状态时，所述绳盘降低转动速度或者停止转动；

所述断绳机构对种子绳进行断绳操作。

8.根据权利要求1所述的方法，所述断绳机构包括进给驱动器、滑轨、断绳驱动器和和传动轮组，所述进给驱动器和所述断绳驱动器均安装于所述架体，所述传动轮组部分设置于所述架体，所述传动论轮组部分设置于所述滑轨的一侧，所述滑轨的另一侧与所述进给驱动器连接，其特征在于，所述断绳机构对子绳进行断绳操作，包括：

所述进给驱动器驱动所述滑轨从第一位置向第二位置移动；

所述断绳驱动器驱动所述传动轮组转动；

所述进给驱动器驱动所述滑轨从第二位置向第一位置移动。