[发明专利]一种杆件抓取机械手

权利要求书

1.一种杆件抓取机械手，用于抓取移动杆件，其特征在于，包括：

基架（100）；

抓取爪组（200），包括第一爪（210）、第二爪（220）、两个从动滚筒（230）和第一伸缩驱动机构（240），所述第一爪（210）和所述第二爪（220）相对设置，两个所述从动滚筒（230）分别转动安装于所述第一爪（210）和所述第二爪（220），两个所述从动滚筒（230）的周壁分别凸出对应的所述第一爪（210）和所述第二爪（220）的内侧，以用于与杆件周壁接触，所述第一爪（210）和所述第二爪（220）的中部均铰接于所述基架（100），所述第一伸缩驱动机构（240）的两端分别与所述第一爪（210）和所述第二爪（220）的上端铰接，以驱动所述第一爪（210）和所述第二爪（220）合拢或分开；

滚动爪组（300），安装于所述基架（100），用于对所述抓取爪组（200）抓取的杆件施加作用力，以驱动杆件沿自身轴向移动；

还包括止转机构，用于阻止从动滚筒（230）沿自身轴线旋转；

所述止转机构包括齿盘（231）、导向套（400）、活动柱（500）、第二伸缩驱动机构（600）；所述齿盘（231）与从动滚筒（230）同轴固定相连，所述齿盘（231）周壁环绕排列有齿槽（232），所述导向套（400）安装于抓取爪组（200）；所述活动柱（500）朝向齿盘（231）的一端设有弧板（510），所述弧板（510）朝向齿盘（231）的一侧设有与齿槽（232）适配的凸齿（520），所述活动柱（500）具有凸齿（520）与齿槽（232）分离的闲置状态和凸齿（520）与齿槽（232）配合以阻止从动滚筒（230）沿自身轴线旋转的卡位状态，所述活动柱（500）活动穿设于导向套（400）以实现闲置状态和卡位状态的切换；所述第二伸缩驱动机构（600）用于驱动活动柱（500）活动；

所述第二伸缩驱动机构（600）设有能伸缩的伸缩柱（610），所述伸缩柱（610）端部设有轮廓大于伸缩柱（610）的第一限位头（611），所述活动柱（500）设有供伸缩柱（610）和第一限位头（611）卡入的限位缺口（530），所述限位缺口（530）包括宽度与伸缩柱（610）适配的第一缺口（531）、宽度与第一限位头（611）适配的第二缺口（532），所述伸缩柱（610）嵌入第一缺口（531），所述第一限位头（611）嵌入第二缺口（532）；

所述止转机构还包括活动卡块（700）和第三伸缩驱动机构（800）；所述活动卡块（700）滑动安装于导向套（400），所述导向套（400）周壁凸出有滑动延伸部（410），所述滑动延伸部（410）设有与导向套（400）中心孔连通的滑动孔（420），所述活动卡块（700）滑动安装于滑动孔（420）内；所述活动卡块（700）能滑动插入卡位状态的活动柱（500）的第二缺口（532）内，所述活动卡块（700）的宽度大于第一缺口（531），所述第三伸缩驱动机构（800）用于驱动活动卡块（700）滑动，以使活动卡块（700）插入第二缺口（532）或退出第二缺口（532）。

2.根据权利要求1所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述滚动爪组（300）包括安装架（310）、两个活动架（320）、两个主动滚筒（330）、第一驱动机构（340）、第二驱动机构（350），两个所述活动架（320）沿安装架（310）的竖向中轴线对称活动安装于安装架（310），所述第一驱动机构（340）用于驱动两个活动架（320）靠拢或分离；两个所述主动滚筒（330）分别安装于两个所述活动架（320）相向的侧部，以用于与杆件周壁接触，两个所述主动滚筒（330）能随活动架（320）活动以实现对杆件的夹紧或松开，所述第二驱动机构（350）至少与其中一个主动滚筒（330）连接，所述第二驱动机构（350）用于驱动对应的所述主动滚筒（330）旋转以带动杆件沿自身轴向移动。