[发明专利]一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构

权利要求书

1.一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：包括上连接架组件(1)、下连接架组件(2)、第一上连接轴(3)、第一回转驱动、第二回转驱动(5)、第二上连接轴(7)和控制器，所述第一回转驱动设置有两个，一个所述第一回转驱动连接在下连接架组件(2)下端用于连接机械手并驱动机械手转动；另一个所述第一回转驱动设置在上连接架组件(1)的上端用于连接机械臂，并驱动上连接架组件(1)绕着上连接架组件(1)的竖直中心线转动；所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)对称连接在上连接架组件(1)的左右两侧，所述上连接架组件(1)通过第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)转动连接在下连接架组件(2)上，所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)的轴线均与驱动下连接架组件(2)的竖直中心线相垂直，所述第二回转驱动(5)与下连接架组件(2)相连，所述第二回转驱动(5)与第二上连接轴(7)相连用于驱动下连接架组件(2)前后俯仰摆动，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动(5)的输出端均设置编码器，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动(5)均与控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述上连接架组件(1)包括上连接法兰(1-1)、第一侧连接法兰(1-2)和第一加强筋(1-3)，所述上连接法兰(1-1)左右两侧对称设置第一侧连接法兰(1-2)，所述上连接法兰(1-1)前后两侧对称设置第一加强筋(1-3)，所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)分别转动连接在对应侧的第一侧连接法兰(1-2)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述下连接架组件(2)包括第二侧连接法兰(2-1)、第二加强筋(2-2)和下连接法兰(2-3)，所述下连接法兰(2-3)左右两侧对称设置第二侧连接法兰(2-1)，所述下连接法兰(2-3)前后两侧对称设置第二加强筋(2-2)，所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)分别与对应侧的第二侧连接法兰(2-1)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述第一上连接轴(3)通过下连接架轴环(16)转动连接在第二侧连接法兰(2-1)上。

5.根据权利要求3或4所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述第一回转驱动包括第一伺服电机(11)和谐波减速器(12)，所述第一伺服电机(11)的转动端与谐波减速器(12)的输入端相连，位于上方的谐波减速器(12)输出端与上连接法兰(1-1)相连，位于下方的谐波减速器(12)的输出端与下连接法兰(2-3)相连，所述第一伺服电机(11)与谐波减速器(12)均与控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述第一回转驱动还包括第二旋转编码器(13)和第二编码器支架(14)，所述第二旋转编码器(13)与第二编码器支架(14)相连，所述第二编码器支架(14)与谐波减速器(12)的输出端相连，所述第二旋转编码器(13)与控制器电性连接。

7.根据权利要求3、4或6所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述第二回转驱动(5)包括第一旋转编码器(8)、编码器转接轴(10)和第二伺服电机(17)，所述第二伺服电机(17)的转动端与编码器转接轴(10)相连，所述第一旋转编码器(8)与编码器转接轴(10)相连，所述编码器转接轴(10)与第二上连接轴(7)相连。

8.根据权利要求7所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述第一旋转编码器(8)和第二伺服电机(17)均与控制器电性连接。

9.根据权利要求7所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述第一旋转编码器(8)通过第一编码器支架(9)与编码器转接轴(10)相连。

10.根据权利要求3所述的一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：所述第二上连接轴(7)远离第一上连接轴(3)一侧设置连接架转接法兰(6)。