[发明专利]航向角的确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种航向角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自车的多个摄像头采集的多张图像；其中，所述多张图像分别由不同的所述摄像头采集得到，所述多个摄像头朝不同的方向布置，以使所述多个摄像头采集到所述自车的周围图像；

从所述多张图像中确定出同时包括目标车辆的至少两张第一目标图像；

基于所述至少两张第一目标图像，确定所述目标车辆在生命周期内的目标航向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两张第一目标图像，确定所述目标车辆在生命周期内的目标航向角，包括：

响应于所述至少两张第一目标图像均包括部分目标车辆图像，将所述目标车辆的历史航向角作为所述目标航向角；

响应于所述至少两张第一目标图像中存在至少一张第二目标图像，利用所述至少一张第二目标图像确定所述目标航向角，其中，所述第二目标图像包括完整目标车辆图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一张第二目标图像包括一张第一图像和一张第二图像，所述第一图像对应的第一摄像头和所述第二图像对应的第二摄像头相邻布置，且所述第二摄像头位于所述第一摄像头的顺时针方向上，所述第一图像和所述第二图像均包括划分的第一边缘区域、中间区域和第二边缘区域，所述第一边缘区域和所述第二边缘区域分别位于所述中间区域的左右两侧；

所述利用所述至少一张第二目标图像确定所述目标航向角，包括：

确定所述第一图像和所述第二图像中所述完整目标车辆图像分别对应的图像区域，所述图像区域包括所述第一边缘区域、所述中间区域和所述第二边缘区域中的一个；

基于所述第一图像和所述第二图像中所述完整目标车辆图像分别对应的图像区域，确定第三目标图像，所述第三目标图像为所述第一图像和所述第二图像中的一个；

将所述目标车辆对应所述第三目标图像的航向角作为所述目标航向角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和所述第二图像中所述完整目标车辆图像分别对应的图像区域，确定第三目标图像，包括：

响应于所述第一图像中所述完整目标车辆图像对应的图像区域为所述中间区域或者所述第一边缘区域，且所述第二图像中所述完整目标车辆图像对应的图像区域为所述第一边缘区域，将所述第一图像作为所述第三目标图像；

响应于所述第一图像中所述完整目标车辆图像对应的图像区域为所述第二边缘区域，且所述第二图像中所述完整目标车辆图像对应的图像区域为所述中间区域或者所述第二边缘区域，将所述第二图像作为所述第三目标图像；

响应于所述第一图像中所述完整目标车辆图像对应的图像区域为所述第二边缘区域，且所述第二图像中所述完整目标车辆对应的图像区域为所述第一边缘区域，将所述第一图像和所述第二图像中的任一个作为所述第三目标图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一张第二目标图像包括一张第三图像、一张第四图像和一张第五图像，所述第三图像对应的第三摄像头、所述第四图像对应的第四摄像头和所述第五图像对应的第五摄像头相邻布置，且所述第四摄像头位于所述第三摄像头和所述第五摄像头之间；

所述利用所述至少一张第二目标图像确定所述目标航向角，包括：

将所述目标车辆对应所述第四图像的航向角作为所述目标航向角。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一张第二目标图像确定所述目标航向角，包括：

确定所述目标车辆分别对应各所述第二目标图像的航向角；

将所述目标车辆对应所述至少一张第二目标图像的多个航向角的平均值作为所述目标航向角。