[发明专利]高增益无模型环路整形控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310167283.8 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116224768A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 孟义轩;李琳琳;王湘元;朱利民 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;H03H17/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 增益 模型 环路 整形 控制 方法 系统 | ||
1.一种高增益无模型环路整形控制方法，其特征在于，包括：在基线跟踪控制器的基础上，将低通滤波器以正反馈方式引入控制环路实现高控制增益。
2.根据权利要求1所述的高增益无模型环路整形控制方法，其特征在于，基于基线跟踪控制器获得初始控制信号，控制信号以基于低通滤波器的正反馈方式引入接近于正无穷大的增益获得实际控制增益，重复触发执行直至控制环路渐近稳定。
3.根据权利要求2所述的高增益无模型环路整形控制方法，其特征在于，所述高增益无模型环路整形控制系统的传递函数包括：
其中，z表示控制系统在离散域内的算子；C(z)表示基线跟踪控制器；P(z)表示被控对象；Q(z)表示低通滤波器。
4.根据权利要求2所述的高增益无模型环路整形控制方法，其特征在于，所述高增益无模型环路整形控制系统从输入到跟踪误差的灵敏度传递函数包括：
5.根据权利要求2所述的高增益无模型环路整形控制方法，其特征在于，所述高增益无模型环路整形控制系统的渐近稳定条件包括：
其中，e表示自然对数；i表示复数的虚部；ω表示角频率；Ts表示采样周期。
6.根据权利要求1所述的高增益无模型环路整形控制方法，其特征在于，所述低通滤波器拟采用一阶低通滤波器。
7.一种高增益无模型环路整形控制系统，其特征在于，包括：在基线跟踪控制器的基础上，将低通滤波器以正反馈方式引入控制环路实现高控制增益。
8.根据权利要求7所述的高增益无模型环路整形控制系统，其特征在于，基于基线跟踪控制器获得初始控制信号，控制信号以基于低通滤波器的正反馈方式引入接近于正无穷大的增益获得实际控制增益，重复触发执行直至控制环路渐近稳定。
9.根据权利要求8所述的高增益无模型环路整形控制系统，其特征在于，所述高增益无模型环路整形控制系统的传递函数包括：
其中，z表示控制系统在离散域内的算子；C(z)表示基线跟踪控制器；P(z)表示被控对象；Q(z)表示低通滤波器；
所述高增益无模型环路整形控制系统从输入到跟踪误差的灵敏度传递函数包括：
10.根据权利要求8所述的高增益无模型环路整形控制系统，其特征在于，所述高增益无模型环路整形控制系统的渐近稳定条件包括：
其中，e表示自然对数；i表示复数的虚部；ω表示角频率；Ts表示采样周期。
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