[发明专利]一种智能车灯的投影方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种智能车灯的投影方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待投影图像，并确定待投影图像上各点的世界坐标系坐标；根据世界坐标系与图像坐标系之间的投射关系，将世界坐标系坐标转换成图像坐标系坐标；对图像坐标系坐标进行校正处理后，驱动智能车灯的投影仪根据校正处理后的图像坐标系坐标在投影屏幕上成像。本发明提供的智能车灯的投影方法，可以通过智能车灯的投影仪投射显示丰富的图形与符号，并有效去除投影过程中的图像变形，使投影画面与道路环境完美融合，在提升出行安全的同时，赋予更多交互场景的可能性。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种智能车灯的投影方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

照明用车灯作为车辆设计的重要组成部分，是驾驶员行驶过程中不可或缺的。随着人工智能技术的发展，传统汽车也在进行智能化的改变，汽车大灯在光源技术不断发展的同时，照明功能也越来越趋向于智能化，为驾驶提供基于场景的使用体验，方便驾驶员的同时，也为用车环境中的其他车辆、行人等带来更友好的交互。

智能车灯可以是高分辨率投影前照灯(HD DLP)，其中包括专门的投影光学组件，可以接收来自控制器的ADAS信号，并在地面、墙面等位置通过明暗差别投射显示出相应的画面。DLP投影仪的成像原理是将通过超高功率灯泡发射出的冷光源通过冷凝透镜，通过光棒将光均匀化，经过处理后的光通过一个色轮，将光分成RGB三色，再将色彩通过透镜投射在DMD芯片上，最后反射经过投影镜头在投影屏幕上成像。但是，基于上述成像原理，DLP投影仪的投影过程中会产生畸变，使投影出的画面变形，是现有技术需要解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种智能车灯的投影方法、装置、设备及存储介质，以去除投影过程中的图像变形。

根据本发明的一方面，提供了一种智能车灯的投影方法，包括：

获取待投影图像，并确定所述待投影图像上各点的世界坐标系坐标；

根据世界坐标系与图像坐标系之间的投射关系，将所述世界坐标系坐标转换成图像坐标系坐标；

对所述图像坐标系坐标进行校正处理后，驱动所述智能车灯的投影仪根据校正处理后的图像坐标系坐标在投影屏幕上成像。

进一步地，确定所述待投影图像上各点的世界坐标系坐标，包括：

接收对智能车灯所在车辆及附近环境的检测结果，根据所述检测结果确定所述待投影图像的投影区域；

将所述待投影图像与所述投影区域进行匹配，根据所述投影区域的世界坐标系坐标确定所述待投影图像上各点的世界坐标系坐标。

进一步地，根据世界坐标系与图像坐标系之间的投射关系，将所述世界坐标系坐标转换成图像坐标系坐标，包括：

建立世界坐标系与图像坐标系之间的投影变换矩阵；

根据世界坐标系与图像坐标系之间的投射关系结合所述投影变换矩阵，确定所述图像坐标系坐标与所述世界坐标系坐标之间的对应关系，得到所述图像坐标系坐标。

进一步地，对所述图像坐标系坐标进行校正处理，包括：

确定所述投影仪的畸变参数与倾斜变换矩阵；

根据所述畸变参数与所述倾斜变换矩阵，结合设定校正公式，确定校正处理后的图像坐标系坐标。

进一步地，获取待投影图像上各点的世界坐标系坐标之前，还包括：

对所述投影仪进行内参标定与外参标定，分别确定所述投影仪的内参矩阵和外参矩阵。

进一步地，对所述投影仪进行内参标定，确定所述投影仪的内参矩阵，包括：

获取用于投影仪标定的标定图像的中心像素坐标；