[发明专利]一种车辆编队控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆编队控制方法，其特征在于，应用于车辆编队中的跟随车辆，所述方法包括：

接收所述车辆编队中所述跟随车辆的前序车辆发送的第一行驶参数；

基于所述前序车辆和所述跟随车辆之间的通讯时滞、所述跟随车辆的输入时滞和所述车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器；所述通讯时滞表征通讯导致所述第一行驶参数的误差时间，所述输入时滞表征所述跟随车辆对控制效果的反应时间；

基于所述第一行驶参数，通过所述比例积分微分控制器，确定所述跟随车辆的第二行驶参数；

基于所述第二行驶参数控制所述跟随车辆行驶，使所述跟随车辆和所述前序车辆保持所述预设车间距。

2.根据权利要求1所述的一种车辆编队控制方法，其特征在于，所述车辆编队中的领导车辆为静止状态或者匀速行驶状态；所述领导车辆为行驶在所述车辆编队中的第一辆车辆。

3.根据权利要求2所述的一种车辆编队控制方法，其特征在于，所述基于所述前序车辆和所述跟随车辆之间的通讯时滞、所述跟随车辆的系统时滞和所述车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器，包括：

基于预设条件确定所述比例积分微分控制器的控制参数；

基于所述通讯时滞、所述系统时滞、所述预设车间距和所述控制参数，构建所述比例积分微分控制器。

4.根据权利要求3所述的一种车辆编队控制方法，其特征在于，所述基于预设条件确定所述比例积分微分控制器的控制参数，包括：

确定所述比例积分微分控制器的开环传递函数的相位函数和幅值函数；所述相位函数和所述幅值函数的参数包括所述控制参数；

确定相位条件和幅值条件；

确定使所述相位函数满足所述相位条件，且使所述幅值函数满足所述幅值条件的所述控制参数。

5.根据权利要求4所述的一种车辆编队控制方法，其特征在于，所述相位条件包括：所述相位函数的预设输出值大于预设相位；

所述幅值条件包括：第一穿越频率下的所述幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的所述幅值函数小于所述预设幅值；所述第一穿越频率和所述第二穿越频率下的所述相位函数为所述预设相位。

6.根据权利要求4所述的一种车辆编队控制方法，其特征在于，所述相位条件包括：所述相位函数的预设输出值大于预设相位，目标频率小于第二穿越频率；所述目标频率下的所述幅值函数为所述幅值函数的预设输出值，第一穿越频率和所述第二穿越频率下的所述相位函数为所述预设相位；

所述幅值条件包括：所述第一穿越频率下的所述幅值函数大于预设幅值，所述第二穿越频率下的所述幅值函数小于所述预设幅值。

7.根据权利要求1所述的一种车辆编队控制方法，其特征在于，所述车辆编队的拓扑结构为前继-领导跟随拓扑结构，所述跟随车辆用于和所述车辆编队的领导车辆以及所述前序车辆通讯；所述领导车辆为行驶在所述车辆编队中的第一辆车辆。

8.一种车辆编队控制装置，其特征在于，应用于车辆编队中的跟随车辆，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述车辆编队中所述跟随车辆的前序车辆发送的第一行驶参数；

构建模块，用于基于所述前序车辆和所述跟随车辆之间的通讯时滞、所述跟随车辆的输入时滞和所述车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器；所述通讯时滞表征通讯导致所述第一行驶参数的误差时间，所述输入时滞表征所述跟随车辆对控制效果的反应时间；

参数模块，用于基于所述第一行驶参数，通过所述比例积分微分控制器，确定所述跟随车辆的第二行驶参数；

控制模块，用于基于所述第二行驶参数控制所述跟随车辆行驶，使所述跟随车辆和所述前序车辆保持所述预设车间距。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项的车辆编队控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项的车辆编队控制方法。