[发明专利]一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆

说明书

本发明提供了一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。其应用于一种包括牵引车和挂车的半挂车；在牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；方法包括：在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到挂车初始模型上的初始点云数据；控制牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光；控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云；根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角。本发明可以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆。

背景技术

目前，随着物流运输行业的发展，集装箱卡车等带有牵引车和挂车的车辆(以下简称半挂车)的应用越来越广泛。半挂车作为一种重型的交通运输工具，相比单体式卡车，半挂车更能够提高公路运输的综合经济效益，而随着自动驾驶技术的发展，挂车夹角(如图1所示的半挂车的上视图，挂车夹角是指牵引车11中轴线和挂车12中轴线之间的夹角α)作为自动驾驶规划和控制点基础成为了研究的重点。

当前的挂车夹角的测量方法仅仅能在挂车夹角比较小的情况下进行测量，对于挂车夹角较大的场景(例如，挂车夹角大于±40°)时，则难以得到准确的挂车夹角。因此，如何实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的实施例提供一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供一种挂车夹角的测量方法，应用于一种半挂车，所述半挂车包括牵引车和挂车；在所述牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；

所述挂车夹角的测量方法，包括：

在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到所述挂车初始模型上的初始点云数据；

控制所述牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得所述挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光；

控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云；

根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和所述初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角。

又一方面，本发明实施例还提供一种挂车夹角的测量装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的挂车夹角的测量方法。

又一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的挂车夹角的测量方法。

又一方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括上述的挂车夹角的测量装置，以及牵引车和挂车；在所述牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；所述挂车夹角的测量装置与所述多线激光雷达通信连接。

本发明实施例提供的一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，采用在牵引车的两侧分别设置至少一个多线激光雷达，两侧设置的多线激光雷达可以照射到挂车的表面，这样根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和初始点云数据，采用点云匹配算法即可计算得到挂车夹角。另外，本发明采用根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和挂车夹角为初始值时的初始点云数据即可进行计算得到挂车夹角，而不是采用单一的激光雷达的激光点云进行计算，其结果准确度大大提高。

附图说明