[发明专利]镭雕设备的控制方法、镭雕设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及一种镭雕设备的控制方法、镭雕设备及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：在接收到激光镭雕指令时，控制机械臂移动模组移动至目标移动位置，并确定待加工产品对应的镭雕区域面；获取镭雕区域面对应的位姿设置参数、镭雕图档及镭雕加工参数；控制机械臂移动模组按照位姿设置参数放置待加工产品；控制镭雕模组按照镭雕图档及镭雕加工参数对镭雕区域面执行激光镭雕操作；在激光镭雕操作执行完成时，确定待加工产品对应的下一镭雕区域面，并返回执行获取镭雕区域面对应的位姿设置参数、镭雕图档及镭雕加工参数的步骤，直至待加工产品对应的所有镭雕区域面完成激光镭雕操作，解决了镭雕设备的自动化、智能化程度低的问题。

技术领域

本发明涉及激光加工技术领域，尤其涉及一种镭雕设备的控制方法、镭雕设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在激光加工领域，二维激光镭雕机已经广泛应用在各种产品的平面雕刻中。但随着行业的发展，出现了对三维曲面工件的加工需求（如：汽车配件、水轮机叶片等），然而，传统的二维激光镭雕机很难满足这样的加工需求，现有的镭雕机的加工方式操作自动化、智能化程度低，如要完成多面雕刻，则需要手动且多次对工件的放置位置与放置角度进行调整，以在对曲面工件的一面完成雕刻后，手动调整曲面工件的放置位置与放置角度，对曲面工件的另一面实现雕刻，直到满足曲面工件的加工需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种镭雕设备的控制方法，旨在解决现有的镭雕机对三维的复杂曲面工件的加工方式操作自动化、智能化程度低的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种镭雕设备的控制方法，应用于镭雕设备，所述镭雕设备包括机械臂移动模组、夹具模组以及镭雕模组，所述夹具模组用于夹持待加工产品，所述机械臂移动模组包括移动臂与连接头，所述连接头与所述移动臂连接，所述连接头与所述夹具模组连接，所述移动臂通过所述连接头带动所述夹具模组移动；所述镭雕模组包括雕刻头，能够对移动后的所述夹具模组上的待加工产品进行激光镭雕；所述方法包括：

在接收到激光镭雕指令时，控制所述机械臂移动模组移动至所述目标移动位置，并确定所述待加工产品对应的镭雕区域面；

获取所述镭雕区域面对应的位姿设置参数、镭雕图档以及镭雕加工参数；

控制所述机械臂移动模组按照所述位姿设置参数放置所述待加工产品；

控制所述镭雕模组按照所述镭雕图档以及所述镭雕加工参数对所述镭雕区域面执行激光镭雕操作；

在所述激光镭雕操作执行完成时，确定所述待加工产品对应的下一镭雕区域面，并返回执行所述获取所述镭雕区域面对应的位姿设置参数、镭雕图档以及镭雕加工参数的步骤，直至所述待加工产品对应的所有镭雕区域面完成激光镭雕操作。

可选地，确定所述待加工产品对应的镭雕区域面的步骤包括：

识别所述待加工产品，确定所述待加工产品的产品形状和/或产品标识；

根据所述产品形状和/或产品标识，确定所述待加工产品对应的镭雕区域面。

可选地，控制所述机械臂移动模组将所述待加工产品移动至目标移动位置的步骤之前，还包括：

获取所述待加工产品对应的三维模型的三维基准坐标；

于所述三维模型上绘制镭雕图案；

确定镭雕图案在所述三维模型上的映射坐标；

控制所述机械臂移动模组基于所述三维基准坐标进行初始位姿校准，并根据所述映射坐标确定校准后的所述机械臂移动模组对应的目标移动位置。

可选地，镭雕图案的映射方式为投影映射，所述确定镭雕图案在所述三维模型上的映射坐标的步骤包括：

确定所述镭雕图案在所述三维模型上的目标映射区域是否为平面区域；