[发明专利]一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法

权利要求书

1.一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，包括：

基于安装在车厢一侧的激光雷达识别驶入车辆的点云数据，并判断驶入车辆是否为装车车辆；

如果是，则在装车车辆停车时判断车厢前挡板x坐标与下料口x坐标最小差值是否大于设定阈值，且车厢偏斜角度是否小于等于预设阈值；

如果是，则根据预设装填时间控制下料口的出料；

获取装车车厢的点云数据，基于装车车厢前侧的点云数据获取Y方向物料斜率以及X方向物料斜率；

判断Y方向物料斜率是否达到最大斜率，且X方向物料斜率是否达到最大斜率；

如果是，则装车车厢前侧达到预设装车要求；

计算装车车厢前侧达到预设装车要求所需的装车时间或物料量；

根据所述装车时间或物料量对装车车厢中侧和装车车厢后侧进行装车；

装车完毕，提示司机驶离。

2.根据权利要求1所述的一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，所述车厢偏移角度通过车厢的点云数据以及车厢停放标准位置的点云数据计算所得。

3.根据权利要求1所述的一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，所述预设装填时间由现场实际环境设定，通过辅助工具或者人工观察第一堆料的装填时间，并以此作为依据进行参数设置。

4.根据权利要求1所述的一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，所述物料高度低于车厢挡板减去一个差值的高度，所述差值由装填物料种类决定。

5.根据权利要求1所述的一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，所述斜率异常时通过改变点云取点范围避开出料口遮挡物，获得计算Y方向物料最大斜率以及X方向物料最大斜率。

6.根据权利要求1所述的一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，所述车辆行进距离通过获取车厢后挡板在车辆移动前后的点云坐标获得。

7.根据权利要求5所述的一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，所述Y方向斜率计算公式为：ky=(z1-z2)/(y1-y2)，所述X方向斜率计算公式为：kx=(z1-z2)/(x1-x2)，其中，（y1，z1），(y2，z2)为与车厢垂直方向斜率最大的直线上的两点坐标，（x1，z1），(x2，z2)为与车厢平行方向斜率最大的直线上的两点坐标。