[发明专利]一种永磁同步电机复合控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机复合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、定义滑模速度控制器状态变量x1、x2；

S2、定义滑模面函数s；

S3、采用新型趋近律函数求解滑模速度控制器输出u；

S4、定义扩张状态观测器状态变量x1、x2；

S5、设计线性扩张状态观测器；

S6、观测永磁同步电机控制系统外部总扰动z2(t)；

S7、将观测到的总扰动z2(t)补偿到新型趋近律滑模速度控制中，求解永磁同步电机控制系统q轴参考电流。

2.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S1中，所述滑模速度控制器状态变量x1、x2的表达式：

其中，ω_ref为电机参考角速度，ω_m为电机机械角速度。

3.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S2中，所述滑模面函数s的表达式：

s＝cx₁+x₂

其中，s为滑模面，x1、x2为滑模速度控制器状态变量，c为待设计参数，c0。

4.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S3中，所述新型趋近律函数的表达式：

其中，s为滑模面，x1为滑模速度控制器状态变量，ε、α、k、β为待设计参数，且ε0，0α1，k0，β0。

5.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S3中，所述滑模速度控制器输出u的表达式：

其中，J为转动惯量，n_p为磁极对数，ψ_f为永磁体磁链，B为阻尼系数，x1、x2为滑模速度控制器状态变量，s为滑模面，c，ε，α，k，β为待设计参数，c0，ε0，0α1，k0，β0。

6.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S4中，所述扩张状态观测器状态变量x1、x2的表达式：

其中，ω_m(t)为电机机械角速度，d(t)为永磁同步电机控制系统外部总扰动。

7.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S5中，线性扩张状态观测器的表达式：

其中，γ为扩张状态观测器待设计参数，γ0，e₁(t)为ωm观测误差，e₂(t)为d(t)观测误差，z₁(t)为ωm观测值，z₂(t)为d(t)观测值。

8.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S6中，所述外部总扰动z₂(t)的表达式：

z₂(t)＝∫-γ²e₁(t)dt。

9.根据权利要求1所述永磁同步电机复合控制方法，其特征在于：所述S7中，所述永磁同步电机控制系统q轴参考电流的表达式：

其中，i_q^*为q轴参考电流。