[发明专利]地面行走式光伏板清扫检测机器人系统

权利要求书

1.一种地面行走式光伏板清扫检测机器人系统，其特征在于，包括：

车架，其包括横梁以及两个分别连接于所述横梁两端的竖梁，二者相配合以限定出可供光伏板通过的通道；

清扫组件，用于清扫光伏板的上表面，所述清扫组件可活动地设置于所述车架上，以使其两端可以分别或共同地沿竖直方向上下运动；

升降组件，其设置于所述车架上且与所述清扫组件驱动连接，所述升降组件可调整所述清扫组件的高度和/或与水平面之间的倾斜角度以适配所述光伏板的上表面；

两个移动组件，分别设置于两个所述竖梁的底部，用以带动所述车架运动以对多列光伏板进行清扫；

视觉组件，用于获取清扫后的光伏板的图像信息，所述视觉组件包括若干组相配合的摄像头和平行光补光件，若干组所述摄像头和所述平行光补光件分别设置于所述横梁的两侧，所述摄像头包括红外摄像头和视觉摄像头；

控制器，其设置于所述车架上，所述控制器分别与所述清扫组件、所述升降组件、所述移动组件以及所述视觉组件电连接；所述控制器可以根据所述红外摄像头传输的图像信息确定所述光伏板上是否存在热斑，并根据所述视觉摄像头传输的图像信息确定所述光伏板上是否存在污损和隐裂，进而确定是否需要对其进行重复清扫或上报损耗信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于根据预先配置的机器人导航地图对所述移动组件、所述升降组件以及所述清扫组件进行控制以对多列光伏板进行清扫。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车架上沿其周向朝外设置有若干第一超声波传感器，所述第一超声波传感器与所述控制器电连接，所述第一超声波传感器用以检测当前行进方向上是否存在障碍物，所述控制器根据所述第一超声波传感器的检测结果确定是否进行避障。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述横梁上向下设置有一活动导轨和一固定导轨，二者分别设置于所述横梁的两端；所述固定导轨的一端与所述横梁固定连接，所述活动导轨的一端与所述横梁可滑动连接，使其可沿所述横梁的长度方向滑动，其另一端铰接于所述竖梁上；所述清扫组件的两端分别与所述活动导轨和所述固定导轨可滑动连接；

所述升降组件包括两个升降驱动件，分别与所述活动导轨和所述固定导轨对应设置；靠近所述固定导轨的升降驱动件的固定端与所述横梁相连接，其伸缩端与所述清扫组件的端部相连接；靠近所述活动导轨的升降驱动件的固定端固定于所述活动导轨远离所述横梁的一端，其伸缩端与所述清扫组件的端部相连接。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动组件铰接于所述竖梁的底部，且在铰接轴的两侧分别设置有连接所述竖梁和所述移动组件的减震弹簧。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其特征在于，所述清扫组件包括边框、滚刷以及旋转驱动件，所述边框设置于所述滚刷的外围，所述旋转驱动件与所述滚刷驱动连接以驱动所述滚刷转动。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述边框上向下设置有至少一个第二超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制器电连接，以控制所述滚刷与所述光伏板的上表面之间的距离。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述边框上设置有至少一个限位开关，所述限位开关与所述控制器电连接，以用于进行紧急避障。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括用于提供电源的电池组件，其设置于两个所述竖梁之一上。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括电控箱，所述电控箱设置于两个所述竖梁之一上，所述控制器设置于所述电控箱内。