[发明专利]信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质

权利要求书

1.一种信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，其中，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；

对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；

基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，包括：

在所述待控制设备运动过程中，通过所述图像采集器采集针对所述待识别区域的多张所述待处理图像；

相应的，所述对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息，包括：

将多张所述待处理图像进行语义分割和处理，并基于语义分割结果和处理结果确定所述部分边界的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多张所述待处理图像进行语义分割和处理，并基于语义分割结果和处理结果确定所述部分边界的信息，包括：

将每一待处理图像进行语义分割处理，并基于语义分割结果和目标地图将每一待处理图像进行匹配处理，得到不匹配的区域；其中，所述目标地图是所述待识别区域中的目标区域的地图；

对每一待处理图像进行语义分割，并基于所述目标地图的网格将每一语义分割后的待处理图像映射至所述目标地图；

针对每一待处理图像，对映射后的图像进行轮廓识别得到待处理边界；

基于所述待处理边界的平滑程度、所述不匹配的区域和所述目标区域，确定所述部分边界的信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：

在所述部分边界的信息表征部分边界满足目标边界条件的情况下，控制所述待控制设备切换至采用自动运动模式工作，以确定所述待处理区域的边界；

在所述部分边界的信息表征所述部分边界不满足所述目标边界条件的情况下，控制所述待控制设备切换至采用遥控运动模式工作，以确定所述待处理区域的边界。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用于操作所述待控制设备的操作对象的操作指令；

基于所述操作指令，控制所述待控制设备切换至采用遥控运动模式工作，以确定所述待处理区域的边界。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待控制设备包括割草装置；

所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：

若根据所述部分边界的信息确定出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置切换至自动运动模式，以自主行进，并记录所述割草装置自主行进过程中的位置信息；

若根据所述部分边界的信息不能确定出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置切换至遥控运动模式，以根据接收的第一用户指令行进，并记录所述割草装置在所述第一用户指令下行进过程中的位置信息；

根据记录的所述位置信息建立虚拟工作边界，其中，所述待处理区域的边界包括所述虚拟工作边界。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若根据所述部分边界的信息确定出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置切换至自动运动模式，以自主行进，包括：

根据确定出的所述工作范围边界，获得所述割草装置的行进路径；

所述割草装置沿着所述行进路径自主行进。