[发明专利]一种防神经损伤锯片式机械手及其使用方法

权利要求书

1.一种防神经损伤锯片式机械手，其特征在于，包括姿态调节机构、机械臂、锯片式手术刀（1），所述机械臂包括横向臂（2）和竖向臂（3），所述横向臂（2）的一端所述竖向臂（3）滑动连接，另一端连接所述锯片式手术刀（1），竖向臂（3）外周依次设有弹簧（4）和桶状的盖体（5），弹簧（4）的一端固定在下方的横向臂（2）上，另一端固定在所述盖体（5）的顶部，盖体（5）和横向臂（2）之间设有继电器；

锯片式手术刀（1）的外周设有头部为锥形、充有气体的弹性软胶体（6），该弹性软胶体（6）沿锯片式手术刀（1）向上延伸，且由下而上依次设置一级凸球（7）、二级凸球（8）、三级凸球（9），相应凸球处均设置气压传感器。

2.如权利要求1所述的一种防神经损伤锯片式机械手，其特征在于，所述竖向臂（3）上且在横向臂（2）下方设有定位支撑件（10），用于避免开槽完毕后横向臂（2）无向上的支持力而过度下移。

3.如权利要求1所述的一种防神经损伤锯片式机械手，其特征在于，所述竖向臂（3）上还设置有至少两个伸缩凸起，用于定位盖体（5）。

4.如权利要求1所述的一种防神经损伤锯片式机械手，其特征在于，第一个伸缩凸起设置于竖向臂（3）对应弹簧（4）压缩前弹簧（4）自由状态时的盖体（5）顶部开口下部；第二个伸缩凸起设置于竖向臂（3）对应弹簧（4）压缩状态时盖体（5）顶部开口的内向。

5.如权利要求1所述的一种防神经损伤锯片式机械手，其特征在于，所述姿态调节机构通过传感器测量机械臂及锯片式手术刀（1）的位置传输至系统系统，控制系统控制上下、左右、前后方向的移动导轨的移动，完成姿态调整。

6.如权利要求1所述的一种防神经损伤锯片式机械手，其特征在于，所述弹性软胶体（6）整体为密封状态，一级凸球（7）、二级凸球（8）、三级凸球（9）均与弹性软胶体（6）相通，弹性软胶体（6）接触槽孔旁边的椎间盘受到的压力使得弹性软胶体（6）内气压变化输送到一级凸球（7）、二级凸球（8）、三级凸球（9）。

7.如权利要求1所述的一种防神经损伤锯片式机械手，其特征

在于，所述弹性软胶体（6）头部的膨胀系数与一级凸球（7）、二级凸球（8）、三级凸球（9）的膨胀系数不同。

8.如权利要求1所述的一种防神经损伤锯片式机械手，其特征

在于，在弹性软胶体（6）的锥形头部内设置伸缩调节环（11），用于调节弹性软胶体（6）头部与锯片式手术刀（1）刀尖之间的距离以适应不同厚度的组织的切割。

9.一种防神经损伤锯片式机械手的使用方法，其特征在于，具体方法如下：将锯片式手术刀（1）置于人体待手术区域，人体向锯片式手术刀（1）给予向上的支持力，人工下压盖体（5）、弹簧（4）压缩，盖体（5）和横向臂（2）之间的继电器启动，锯片式手术刀（1）通电工作，同时进行开槽，开槽完毕时弹性软胶体（6）接触槽孔旁边的椎间盘而受到压力，使得弹性软胶体（6）内气压变化传递到对应的凸球处，气压传感器收到信号传给PLC系统，进而控制第一个伸缩凸起进行收缩，从而弹簧（4）在两端均无阻力，在较大的弹力下继电器断开，锯片式手术刀（1）断电停止工作。