[发明专利]一种抓药机器人用运动电机

说明书

本发明提供了一种抓药机器人用运动电机，包括壳体，壳体内设置有定子与转子，转子的一端连接有延伸出壳体的输出轴，输出轴与壳体的连接处有润滑机构固定在壳体的端面位置,润滑机构呈环状，内壁有突出的弧形清洁块与输出轴抵触进行内侧穿过的输出轴表面的脏污的刮取与润滑油的涂抹，本发明的清刮块在液压腔液压作用下探出与输出轴抵接时，利用清刮块对输出轴表面脏污进行清刮排出，避免脏污堆积在输出轴与壳体的转动连接处或进入壳体内侧，而电机反转时清刮块背侧堆积的脏污也能通过清刮块的切换实现清除与排除，且润滑油腔连通至清刮块的侧面，也能在清刮块切换时自动实现润滑油的释放，进行输出轴的润滑，具有良好的发展前景。

技术领域

本发明涉及电机领域，具体为一种抓药机器人用运动电机。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、

复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着科技的进步机器人也被用到医疗领域，其中就包括抓药机器人，抓药机器人是基于处方扫描，药品识别抓取，系统后台药品管理于一体的智能设备。

在机器人的运作过程中，电机的精准运作对机器人的精度程度与响应速度起着重要作用，但是电机在运转过程中，空气中的灰尘会随着输出轴的转动粘附在输出轴与外壳的接合处，不但会对输出轴的转动造成阻碍，影响电机运作，增加负载，也会吸附接合处润滑油影响输出轴的转动流畅度与同心度，造成电机运行平滑度的下降，不利于机器人的精准运作。

故需要一种新型抓药机器人用运动电机以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的旨在于提供一种抓药机器人用运动电机。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种抓药机器人用运动电机，包括壳体，壳体内设置有定子与转子，转子的一端连接有延伸出壳体的输出轴，输出轴与壳体的连接处有润滑机构固定在壳体的端面位置,润滑机构呈环状，内壁有突出的弧形清洁块与输出轴抵触进行内侧穿过的输出轴表面的脏污的刮取与润滑油的涂抹。

作为本发明进一步的方案：润滑机构包括腔壳与清刮块，腔壳由液压腔与润滑油腔构成，液压腔沿轴向对称排布，液压腔内通过液压油驱动滑动设置有朝向输出轴轴心方向垂直运动的清刮块，清刮块的前端呈与输出轴贴合对应的与输出轴转动方向倾斜设置的弧形结构，液压腔之间通过导液管与润滑结构外侧安装的微型液泵连接进行液压油的转移，润滑油腔设置在液压腔之间，连通至清刮块的一侧。

作为本发明进一步的方案：两侧液压腔内清刮块的前端结构的倾斜方向相反设置。

作为本发明进一步的方案：腔壳上还设置有贯穿腔壳结构的固定螺栓柱，对应壳体上设置有螺纹孔，用于润滑机构的螺纹固定。

作为本发明进一步的方案：液压腔朝向输出轴的一端设置有与清刮块结构对应的导向块对清刮块的滑动进行导向。

作为本发明进一步的方案：清刮块包括活塞块与刮板，活塞块为与液压腔内径对应结构，前端倾斜连接有刮板，刮板的前端呈与输出轴外径对应的弧形面。

作为本发明进一步的方案：润滑油腔与导向块结构内开设有出油口连接润滑油腔与两清刮块的侧壁。

作为本发明进一步的方案：清刮块在处于远离输出轴位置时刮板上与出油口对应的位置处凹设有条形的润滑槽。

作为本发明进一步的方案：润滑油腔设置在润滑机构安装后靠近输出轴上方的一侧，有加液阀由腔壳的外侧连通至润滑油腔内。

作为本发明进一步的方案：输出轴由直径不同的两段组成，小直径一端穿设在润滑机构内，大直径一端与壳体内转子连接，大小直径段之间通过锥形面连接。

有益效果