[发明专利]一种关节转动装置及机器人

说明书

本发明提供了一种关节转动装置及机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的机器人单纯依靠电机驱动，动力不足的技术问题。该关节转动装置包括联动关节部和扩力驱动机构，联动关节部包含转动连接的第一子关节和第二子关节，在第一子关节上设置有缠绕部；扩力驱动机构包括第一驱动绳、两组动滑轮组件、两组定滑轮组件、传动带、第一传动轮及驱动组件，驱动组件与第一传动轮传动连接，两组动滑轮组件滑动设置在第二子关节上；第一驱动绳缠绕在动滑轮组件、第一传动轮及定滑轮组件之间，传动带穿过缠绕部连接在两组动滑轮组件上。本发明用于提供一种提高关节输出动力的关节转动装置及机器人。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种关节转动装置及机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技发展，机器人需要满足的生产动作复杂化，此时机器人具有多个关节协同作业，进而完成复杂的工作动作，但是对于机器人来说，通过电机作为驱动件完成复杂动作时，由于电机的尺寸规格较小，提供的动力不足。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有的机器人单纯依靠电机驱动，动力不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种关节转动装置及机器人，以解决现有技术中存在的机器人单纯依靠电机驱动，动力不足的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的关节转动装置，包括联动关节部和扩力驱动机构，其中：

所述联动关节部包含第一子关节和第二子关节，所述第一子关节和所述第二子关节转动连接，在所述第一子关节上设置有缠绕部，所述缠绕部位于所述第一子关节与所述第二子关节的转动轴上方，在所述第二子关节内设置有第一挂钩和第二挂钩；

所述扩力驱动机构包括第一驱动绳、两组动滑轮组件、两组定滑轮组件、传动带、第一传动轮及驱动组件，所述驱动组件与所述第一传动轮传动连接，两组所述定滑轮组件以所述第一子关节与所述第二子关节的转动轴为中心对称设置在所述第二子关节的两侧，两组所述动滑轮组件对应设置在两组所述定滑轮组件上方，且两组所述动滑轮组件滑动设置在所述第二子关节上；

所述第一驱动绳缠绕在所述动滑轮组件、所述第一传动轮及所述定滑轮组件之间，所述第一驱动绳的两端分别固定连接在所述第一挂钩和所述第二挂钩上；

所述传动带穿过所述缠绕部连接在两组所述动滑轮组件上，所述驱动组件驱动所述第一驱动绳移动能使两组所述动滑轮组件分别在所述第二子关节的两侧上升和下降移动，以驱动所述传动带带动所述第二子关节在所述第一子关节上转动。

作为本发明的进一步改进，所述扩力驱动机构还包括第二驱动绳、第二定滑轮、第三定滑轮、第二传动轮及离合机构，所述第二驱动绳依次绕过所述第二定滑轮、第二传动轮及所述第三定滑轮，所述第二驱动绳的两端分别连接在两组所述动滑轮组件上；

所述离合机构包括离合驱动组件、离合拨块及离合齿轮，所述离合驱动组件与所述离合齿轮传动连接，所述离合齿轮的第一端能够与所述第一传动轮传动连接，所述离合齿轮的第二端能够与所述第二传动轮传动连接，所述离合驱动组件与所述离合拨块连接，所述离合拨块与所述离合齿轮的中部连接，所述离合驱动组件驱动所述离合拨块移动，以带动所述离合齿轮分别与所述第一传动轮及所述第二传动轮传动连接。

作为本发明的进一步改进，所述离合驱动组件包括第一离合电机和第一丝杠，所述离合拨块连接在所述第一丝杠上，所述第一离合电机驱动所述第一丝杠转动，带动所述离合拨块往复移动。