[发明专利]一种自动化装配控制系统及应用有该控制系统的电池盒装配工装

权利要求书

1.一种自动化装配控制系统，其特征在于：包括有：

转盘；

驱动机构，用于驱动转盘转动；

N个工位，包括按照装配工序的先后顺序依次沿转盘的边缘周向间隔布置的第1工位、第2工位…和第N工位，N为正整数；

N个装配台，设于转盘上，每个装配台能随转盘一起转动并能分别与一个工位相对应；

N个状态获取机构，每个状态获取机构分别与一个工位相对应，用于检测对应工位的装配工序执行状态；以及

控制器，与驱动机构和N个状态获取机构相连接，并被配置成：在每个装配台上的状态获取机构均获取到当前工位所对应的装配工序执行完成后，则控制驱动机构驱动转盘转动，以使第j工位上所对应的装配台转动至第j+1工位上，j∈{1、2、N-1}，第N工位上所对应的装配台则转动至第1工位上。

2.根据权利要求1所述的自动化装配控制系统，其特征在于：所述控制器的具体工作过程包括如下步骤：

步骤1、开始装配前，在控制器中将每个工位的装配状态设置为空，并不允许转盘转动；

步骤2、启动装配流程；

步骤3、在第1工位的装配状态为空后，将第1工位的装配状态赋为装配工序待执行，等待第1工位的装配工序执行，当获取到第1工位上的装配台在执行装配工序时，则将第1工位的装配状态赋为装配工序执行中；当获取到第1工位装配工序执行完成时，则将第1工位的装配状态赋为装配工序执行完成；并在第1工位的状态为装配工序执行完成后，允许转盘转动；

步骤4、控制驱动机构驱动转盘转动，使第1工位上已完成装配工序的装配台转动至第2工位上，第2工位上的装配台转动至第3工位上、…第N-1工位上的装配台转动至第N工位上以及第N工位上的装配台转动至第1工位上，并相应地将第2工位的装配状态赋为装配工序待执行以及将第1工位上的装配状态重新赋为装配工序待执行，其他工位的装配状态均继续为空；

步骤5、按照步骤3中相同的方式，分别获取第2工位和第1工位的装配状态，直至当第1工位和第2工位的装配状态均为装配工序执行完成后，允许转盘转动，并按照步骤4中相同的方式转动转盘，使第2工位上已完成装配工序的装配台转动至第3工位上，第3工位上的装配台转动至第4工位上、…第N-1工位上的装配台转动至第N工位上以及第N工位上的装配台转动至第1工位上，并相应地将第3工位的装配状态赋为装配工序待执行以及将第1、2工位上的装配状态重新赋为装配工序待执行，其他工位的装配状态均继续为空；

步骤6、按照步骤5中相同的方式，直至当所有工位的装配状态均被赋为装配工序待执行时，则转入到步骤7；

步骤7、按照步骤3中相同的方式，分别获取N个工位的装配状态，直至当N个工位均为装配工序执行完成后，允许转盘转动，并按照步骤4中相同的方式转动转盘，使第1工位上已完成装配工序的装配台转动至第2工位上，第2工位上已完成装配工序的装配台转动至第3工位上、…第N-1工位上已完成装配工序的装配台转动至第N工位上以及第N工位上已完成装配工序的装配台转动至第1工位上，并相应地所有工位的装配状态均被重新赋为装配工序待执行，并转入到步骤8；

步骤8、重复执行步骤7。

3.根据权利要求2所述的自动化装配控制系统，其特征在于：所述步骤1中每个工位的装配状态设置为空时，均通过状态值0来表示。

4.根据权利要求3所述的自动化装配控制系统，其特征在于：将第i工位的装配工序待执行、装配工序执行中和装配工序执行完成分别用状态值3(i-1)+1、3(i-1)+2和3(i-1)+3来表示，i＝1、2、…N。

5.根据权利要求4所述的自动化装配控制系统，其特征在于：每次在转盘转动后，相应地将第j工位的状态值移位至第j+1工位中以及第N工位的状态值移位至第1工位中，并在第j工位的状态值加上1后作为第j+1工位的初始状态值，如果移位前第N工位的状态值为3(N-1)+3时，则将第1工位的状态值置为0。