[发明专利]一种机械臂及取样机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于：包括支撑臂（1）、活动连接在支撑臂（1）上端的活动臂（2）、固定安装在活动臂（2）远离支撑臂（1）一端的夹爪（3），所述支撑臂（1）和活动臂（2）连接端的内部活动设置有辅助定位组件，所述支撑臂（1）的内部远离辅助定位组件的一端设置有第一调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接，所述活动臂（2）的内部远离辅助定位组件的一端设置有第二调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接；

所述辅助定位组件包括伸缩组件和定位轴（7），所述伸缩组件包括和支撑臂（1）活动连接的转动轴（4）、活动连接在转动轴（4）内部的伸长轴（5）以及用于驱动伸长轴（5）的丝杆（6），所述定位轴（7）的端部固定连接在伸长轴（5）侧面；

所述第一调节装置包括第一电动伸缩杆（8），所述第一电动伸缩杆（8）活动连接在支撑臂（1）的内部，所述第一电动伸缩杆（8）的输出端和定位轴（7）活动连接；

所述第二调节装置包括第二电动伸缩杆（9），所述第二电动伸缩杆（9）活动连接在活动臂（2）的内部，所述第二电动伸缩杆（9）的输出端和定位轴（7）活动连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述支撑臂（1）的底端设置有调节平台（10），所述支撑臂（1）活动连接在调节平台（10）的上方。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述转动轴（4）远离伸长轴（5）的一端固定连接有第一电机（11），所述第一电机（11）的输出端贯穿转动轴（4）并和丝杆（6）固定连接。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述伸缩组件有两组，且对称分布在定位轴（7）的端部，两组所述伸缩组件运动同步。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述转动轴（4）靠近支撑臂（1）的一侧固定安装有转轴（12），所述转轴（12）活动连接在支撑臂（1）的内部。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于：所述支撑臂（1）的一侧上端固定安装有第二电机（20），所述第二电机（20）对与其相邻的一个转轴（12）进行传动。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述第一调节装置还包括和第一电动伸缩杆（8）底座固定连接的第一安装座（13）以及和第一电动伸缩杆（8）输出端固定连接的第一套筒（14），所述第一安装座（13）活动连接在支撑臂（1）的内部，所述第一套筒（14）套设在定位轴（7）的侧面，且和定位轴（7）活动连接。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述第二调节装置还包括和第二电动伸缩杆（9）底座固定连接的第二安装座（15）以及和第二电动伸缩杆（9）输出端固定连接的第二套筒（16），所述第二安装座（15）活动连接在支撑臂（1）的内部，所述第二套筒（16）套设在定位轴（7）的侧面，且和定位轴（7）活动连接。

9.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于：所述调节平台（10）的上方连接有连接线（17），所述连接线（17）安装在支撑臂（1）和活动臂（2）的侧面。

10.一种取样机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机械臂。