[发明专利]一种基于事件触发的指定时间高精度控制方法

权利要求书

1.一种基于事件触发的指定时间高精度控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

步骤1：设计基于参量Lyapunov方程的指定时间高精度控制器：

其中，为系统状态在时间t_i时刻的状态，i属于N，N为整数集合，为参量Lyapunov方程的解P在时间t_i时刻的值，

步骤2：设计如下基于参量Lyapunov方程的事件触发机制去决定控制器的更新时间t_i：

其中，e为测量误差，其中γ的初值为γ_*是在足够接近于L的时间L^*时刻γ的值，L为任意指定的时间，L^*＜L，β∈(0,1)为设计的参数，α₂＝2dλ_max(P_n)，n代表系统状态的维度，E_n＝diag(n-1,n-2,…,1,0)，P_n＝P(1)为当γ＝1时参量Lyapunov方程的解P的值，λ_max,max,diag分别代表矩阵的最大特征值、最大值和对角矩阵，c_kj≥0，k＝1,2,…,n,j＝1,2…,k；

步骤3：根据步骤2中设计的事件触发机制，计算得到如下最小触发时间间隔的表达式：

2.根据权利要求1所述的基于事件触发的指定时间高精度控制方法，其特征在于所述步骤1的具体步骤如下：

步骤11：考虑的非线性系统模型表示为：

其中，x为系统的状态变量，为状态变量的导数，u为系统的控制输入，矩阵A和b系统的状态矩阵具体形式如下所示：

代表非线性项且满足

步骤12：设计基于参量Lyapunov方程的指定时间高精度控制器，具体表示为：

其中，为系统状态在时间t_i时刻的状态，i属于N，N为整数集合，为如下的参量Lyapunov方程的解P在时间t_i时刻的值

A^TP+PA-Pbb^TP＝-γP；

其中

γ是一个时变参数，L为任意指定的时间且t∈[0,L)。

3.根据权利要求1所述的基于事件触发的指定时间高精度控制方法，其特征在于所述步骤2中，测量误差e定义如下：

4.根据权利要求1所述的基于事件触发的指定时间高精度控制方法，其特征在于所述步骤2中，当t＞L^*时，事件触发机制变为：

5.根据权利要求1所述的基于事件触发的指定时间高精度控制方法，其特征在于所述步骤3的具体步骤如下：

步骤31：根据步骤2中设计的事件触发机制得到事件触发时间间隔函数则最小触发时间间隔为事件触发时间间隔函数S的值从0到所需要的时间；

步骤32：对事件触发时间间隔函数S求导，可得：

步骤33：根据比较引理得到设计的事件触发机制的最小触发时间间隔为：