[发明专利]一种基于多模块交互式的智能驾驶控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于多模块交互式的智能驾驶控制方法及系统，该智能驾驶控制方法包括：基于各种传感器采集的数据确定车辆周围的环境和物体的感知数据；获取实时的车辆位姿信息以及以车辆位姿信息为参考的设定范围内的局部地图信息；基于局部地图信息和感知数据对车辆位姿信息进行误差补偿；基于感知数据、车辆位姿信息和局部地图信息进行路径规划得到局部轨迹，基于计算得到的局部轨迹对车辆进行轨迹控制；在前期智能驾驶关键模块的技术基础上，提出了多模块交互式的智能驾驶产品方案，从而很好的提升了产品的合理性，减小了资源的浪费。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种基于多模块交互式的智能驾驶控制方法及系统。

背景技术

智能驾驶产品一般分为以下几个关键模块：高精度定位模块、感知及融合模块、规划控制模块、人机交互模块。目前，智能驾驶产品设计多采用基于信号传输的方案，如图1所示为现有技术中一种智能驾驶系统的结构框图，结合图1可知，这种分布式的设计方案保证了各个模块的独立性，但也存在一些致命性问题，例如目前备受争议的规划控制方案，不同厂家给出两种不同设计。方案一：基于感知方案，此方案在规划控制过程中赋予感知更大权重；方案二：基于定位方案，此方案在规划控制过程中赋予定位更大权重；同时上述两种方案还存在信号单项传输的问题，这样的方案设计造成了极大的资源浪费。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于多模块交互式的智能驾驶控制方法及系统，在前期智能驾驶关键模块的技术基础上，提出了多模块交互式的智能驾驶产品方案，从而很好的提升了产品的合理性，减小了资源的浪费。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于多模块交互式的智能驾驶控制方法，包括：

基于各种传感器采集的数据确定车辆周围的环境和物体的感知数据；

获取实时的车辆位姿信息以及以所述车辆位姿信息为参考的设定范围内的局部地图信息；基于所述局部地图信息和所述感知数据对所述车辆位姿信息进行误差补偿；

基于所述感知数据、车辆位姿信息和局部地图信息进行路径规划得到局部轨迹，基于计算得到的所述局部轨迹对车辆进行轨迹控制。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述基于各种传感器采集的数据确定车辆周围的环境和物体的感知数据的过程包括：

通过深度学习的方式分别对各种所述传感器采集的数据中的物体进行识别，并将不同传感器输出的物体信息进行融合得到所述感知数据；所述传感器采集的数据包括：相机和雷达采集的数据。

可选的，得到所述感知数据之后还包括：

基于所述局部轨迹对所述感知数据进行区分，基于车辆的行驶情境和设置规则标记重点关注物体；

利用所述局部地图信息对所述重点关注物体运动轨迹进行预测。

可选的，所述获取实时的车辆位姿信息以及以所述车辆位姿信息为参考的设定范围内的局部地图信息的过程包括：

利用GNSS_RTK、IMU、VCU、HD_MAP的信息进行定位数据融合，求解得到高精度的所述车辆位姿信息与所述局部地图信息。

可选的，所述基于所述感知数据、车辆位姿信息和局部地图信息进行局部轨迹计算的算法包括：A星算法以及迪杰斯特拉；

所述基于计算得到的所述局部轨迹对车辆进行轨迹控制的算法为PID算法。

可选的，所述智能驾驶控制方法还包括：

基于当前的所述路径规划的控制规则判断，当前智能驾驶分别对所述感知数据和车辆位姿信息的依赖程度；