[发明专利]一种单臂单孔微创腔镜手术机器人

权利要求书

1.一种单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，包括器械安装座(800)和连接座(900)，所述连接座(900)与所述器械安装座(800)转动连接，所述连接座(900)上设置有内窥镜组件(100)、电刀手术组件(200)、持针钳组件(300)和组织钳组件(400)，所述内窥镜组件(100)、所述电刀手术组件(200)、所述持针钳组件(300)和所述组织钳组件(400)沿所述连接座(900)与所述器械安装座(800)转动连接处的轴线周向分布，所述内窥镜组件(100)、所述电刀手术组件(200)、所述持针钳组件(300)和所述组织钳组件(400)均沿所述轴线所在方向上往复移动设置。

2.根据权利要求1所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述内窥镜组件(100)包括内窥镜(110)、内窥镜传动组件(120)、内窥镜导轨(130)和内窥镜驱动组件(140)，所述内窥镜(110)与所述内窥镜传动组件(120)连接，所述内窥镜导轨(130)与所述连接座(900)连接，所述内窥镜传动组件(120)与所述内窥镜导轨(130)滑动连接，所述内窥镜导轨(130)的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述内窥镜驱动组件(140)通过所述内窥镜传动组件(120)驱动所述内窥镜(110)沿所述内窥镜导轨(130)移动。

3.根据权利要求1所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述电刀手术组件(200)包括电刀(210)、电刀传动组件(220)、电刀导轨(230)和电刀驱动组件(240)，所述电刀(210)与所述电刀传动组件(220)连接，所述电刀导轨(230)与所述连接座(900)连接，所述电刀传动组件(220)与所述电刀导轨(230)滑动连接，所述电刀导轨(230)的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述电刀驱动组件(240)通过所述电刀传动组件(220)驱动所述电刀(210)沿所述电刀导轨(230)移动。

4.根据权利要求1所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述持针钳组件(300)包括持针钳(310)、持针钳传动组件(320)、持针钳导轨(330)和持针钳驱动组件(340)，所述持针钳(310)与所述持针钳传动组件(320)连接，所述持针钳导轨(330)与所述连接座(900)连接，所述持针钳传动组件(320)与所述持针钳导轨(330)滑动连接，所述持针钳导轨(330)的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述持针钳驱动组件(340)通过所述持针钳传动组件(320)驱动所述持针钳(310)沿所述持针钳导轨(330)移动。

5.根据权利要求1所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述组织钳组件(400)包括组织钳(410)、组织钳传动组件(420)、组织钳导轨(430)和组织钳驱动组件(440)，所述组织钳(410)与所述组织钳传动组件(420)连接，所述组织钳导轨(430)与所述连接座(900)连接，所述组织钳传动组件(420)与所述组织钳导轨(430)滑动连接，所述组织钳导轨(430)的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述组织钳驱动组件(440)通过所述组织钳传动组件(420)驱动所述组织钳(410)沿所述组织钳导轨(430)移动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，还包括旋转臂(500)、连接臂(600)和支撑臂(700)，所述支撑臂(700)与所述器械安装座(800)连接，所述连接臂(600)的两端分别与所述旋转臂(500)和所述支撑臂(700)的端部转动连接，且所述旋转臂(500)和所述支撑臂(700)分别与所述连接臂(600)转动连接的两个旋转中心线均与所述轴线相交于同一基准点(10)设置。

7.根据权利要求6所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述器械安装座(800)上设置有戳卡结构(810)，所述电刀(210)、所述内窥镜(110)、所述持针钳(310)和所述组织钳(410)均与所述戳卡结构(810)转动连接。