[发明专利]自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

采集车辆的初始节点位姿的参数和目标车位的位置；

获取所述初始节点位姿的参数区间，所述初始节点位姿的参数区间根据所述初始节点位姿的参数的误差区间获得；

利用路径规划函数和所述初始节点位姿的参数区间求解下一节点位姿的参数区间；

根据所述下一节点位姿的参数区间进行障碍物干涉检测，并求解所述下一节点的代价函数值；

将通过障碍物干涉检测且所述代价函数值最小的所述下一节点作为规划节点；

所述初始节点位姿的参数区间为：

其中，为采集的初始位姿参数，δ_a为采集的轮转角，采集到的所述初始节点位姿的参数包括所述初始节点位姿参数和采集的所述轮转角δ_a；为所述初始位姿参数的误差区间，δ_e为采集的所述轮转角δ_a的误差区间；

所述利用路径规划函数和所述初始节点位姿的参数区间求解下一节点位姿的参数区间包括：

在所述初始节点位姿的每一参数的区间内各选取m个插值点，对每一参数的m个所述插值点进行排列组合得到所述初始节点位姿的多个输入样本点；

根据多个所述输入样本点和所述路径规划函数得到所述下一节点位姿的多个输出样本点；

根据所述输入样本点、所述输出样本点和所述多项式代理模型求解所述下一节点位姿的参数区间。

2.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述输入样本点、所述输出样本点和所述多项式代理模型求解所述下一节点位姿的参数区间包括：

将多个所述输入样本点作为所述多项式代理模型的自变量以及将多个所述输出样本点作为所述多项式代理模型的因变量，求解所述初始节点位姿的参数与所述下一节点位姿的参数的系数关系；

根据所述系数关系和所述初始节点位姿的参数区间得出所述下一节点位姿的参数区间。

3.根据权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述多项式代理模型为Chebyshev代理模型：

其中，g为初始节点位姿的参数的个数；u为Chebyshev级数中i₁,i₂,…,i_g为零的个数。将输入样本点的位姿作为Chebyshev代理模型的自变量(x₁,x₂,…,x_g)，输出样本点作为Chebyshev代理模型的因变量；

所述初始节点位姿的参数与所述下一节点位姿的参数的系数关系为：

4.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，多个所述输入样本点根据所述初始节点位姿的每一参数的m个所述插值点的张量积获得。

5.根据权利1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述路径规划函数包括Hybrid A*算法。