[发明专利]一种仿生机器鱼

权利要求书

1.一种仿生机器鱼，其特征在于：包括控制模块、驱动元件、装载模块、外壳；

所述驱动元件和所述控制模块通信连接，所述驱动元件提供机器鱼游动的动力；

所述装载模块具有容置腔，所述驱动元件安装在所述装载模块的容置腔内，所述装载模块能够稳定驱动元件的位置，稳定仿生机器鱼游动的传递力矩；

所述控制模块安装在所述装载模块的容置腔内，能够产生控制胸鳍和尾鳍的摆动信号；

所述装载模块与所述外壳连接，所述外壳是鱼头部分和鱼身部分为一体的柔性外壳，能够包裹所述控制模块、驱动元件和装载模块。

2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述装载模块包括位于所述外壳的鱼头部分内部的基板和位于所述外壳的鱼身部分的刚性骨架，用于驱动胸鳍的驱动元件安装在所述外壳的鱼头部分内部基板上的容置腔内，左右对称；用于驱动所述外壳的鱼身部分的驱动元件安装于所述外壳的鱼身部分的刚性骨架的容置腔内部，构成托举包裹式安装结构。

3.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述驱动元件为五个，其中两个驱动元件左右对称地安装在所述外壳的鱼头部分内部基板上的容置腔内，另外三个驱动元件安装在所述外壳的鱼身部分的刚性骨架的容置腔内部；所述驱动元件为舵机或电机。

4.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述刚性骨架前后通过卡销进行固定连接，所述卡销串联刚性骨架及驱动元件，所述卡销数量与安装在所述外壳的鱼身部分刚性骨架容置腔内部的驱动元件数量相同。

5.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述外壳的鱼头部分内侧底部有铅垂方向的凹槽，能够连接柔性外壳和装载模块，装载模块嵌入所述凹槽，所述凹槽为内凹矩形槽。

6.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：还包括胸鳍和尾鳍；所述外壳上具有连接孔，通过连接元件连接胸鳍；所述装载模块的末端具有尾柄，通过连接元件连接尾鳍。

7.如权利要求6所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述外壳为左右两侧单体，呈镜像对称，左右两侧单体通过胶水粘合。

8.如权利要求7所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述外壳厚度为3～5mm，所述外壳由可以固化的柔性液态材料制成。

9.如权利要求8所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述柔性液态材料为液态硅胶，所述胶水为硅胶专用胶水。

10.如权利要求9所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述外壳具有柔性液态材料涂层。