[发明专利]一种摆线绳轮传动装置

说明书

本发明涉及一种摆线绳轮传动装置，至少包括绳轮、摆线轮、偏心轴和动力输出组件，绳轮包括绳轮架和由绳在绳轮架上穿过至少一个绳轮架孔构成彼此关联的若干第一轮齿，在绳轮与摆线轮套设的情况下，摆线轮若干第二轮齿与第一轮齿相互啮合，摆线轮与偏心轴通过至少一个轴承以可转动的方式连接，摆线轮与动力输出组件连接以实现动力的传动，其中，在绳轮非转动且偏心轴转动的情况下，第二轮齿施加至第一轮齿的第一作用力被与第一轮齿通过绳关联且不与施力的第二轮齿相啮合的至少一个第一轮齿以分力的方式承受。本发明绳轮架上的绳绳相互绞结接触，增大了绳轮在与传动装置运动平面垂直的方向上刚性和柔韧性，从而进一步提高了传动装置的抗冲击性。

技术领域

本发明涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种摆线绳轮传动装置，特别是一种摆线绳轮传动装置。

背景技术

随着时代发展和科技进步，航空航天装备、机器人、无人机及兵器等越来越向轻量化、高精度、高稳定性、耐冲击易操控方向发展，而其中必备的核心部件机械传动变速(加速和减速)装置的轻量化、高精度、高稳定性和抗冲击易操控更是未来发展的大趋势。目前这些领域常用的机械传动变速装置是渐开线齿轮传动装置、摆线针轮传动装置、链传动及带传动装置、谐波齿轮传动装置和柔索传动装置等，这些装置都可以实现高精度、高效率稳定传动，但也存在不足。一般来说，前两类属于高精度高刚性传动装置，在轻量化、柔性化和耐冲击性方面还需要改进，链传动及带传动装置精度控制和耐冲击性能相对较差、谐波传动装置的耐磨性、刚性和耐冲击性能有待提高，柔索传动装置由于柔索与从动件固接而限制其整周旋转，抗冲击性也有待进一步提高。

例如，公开号为CN115066570A的专利根公开了一种切摆线活齿传动机构，包括由根切摆线轮(1)、活齿(2)和活齿轮(3)组成的单级根切摆线活齿传动单元、由多个单级根切摆线活齿传动单元构成的多级封闭式根切摆线活齿传动单元、由多个单级根切摆线活齿传动单元构成的多级嵌套封闭式根切摆线活齿传动单元等。以单级根切摆线活齿传动单元为核心，根切摆线活齿传动机构中的根切摆线活齿传动啮合副，由活齿(2)与根切摆线滚道(1001)或与活齿槽(3001)构成；根切摆线滚道(1001)的齿廓面为具有单侧根切特征的摆线齿廓。但是，该切摆线活齿传动机构明显属于刚性结构，在轻量化、柔性化和耐冲击性方面依然存在不足。

因此，迫切需要探索新的具有轻量化、灵巧、高精度、抗冲击的新型传动机构。

此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于申请人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种摆线绳轮传动装置，至少包括绳轮和摆线轮。所述绳轮包括绳轮架和由绳在所述绳轮架上穿过至少一个绳轮架孔构成彼此关联的若干第一轮齿，在所述绳轮与所述摆线轮套设的情况下，所述摆线轮的若干第二轮齿与所述第一轮齿相互啮合，其中，在所述绳轮非转动且所述摆线轮具有转动趋势的情况下，所述第二轮齿施加至所述第一轮齿的第一作用力被与所述第一轮齿通过所述绳关联且不与施力的第二轮齿相啮合的至少一个第一轮齿以分力的方式承受。

优选地，所述传动装置还包括偏心轴和动力输出组件，所述摆线轮与所述偏心轴通过至少一个轴承以可转动的方式连接，所述摆线轮与所述动力输出组件连接以实现动力的传动，其中，在所述绳轮非转动且所述摆线轮具有转动趋势的情况下，由所述第一轮齿施加至所述第二轮齿的第二作用力促使所述摆线轮以摆线轮输出孔与动力输出组件啮合的方式将力和/或运动进行传递。