[发明专利]锁定组件、后端驱动座及用于腹腔镜手术的机械臂

说明书

本公开提供了一种锁定组件、后端驱动座及用于腹腔镜手术的机械臂，可以应用于医疗器械技术领域，该锁定组件与驱动组件连接，锁定组件包括固定安装在驱动组件上的至少两组锁定件、锁定凸轮以及锁定旋钮，锁定件包括锁定齿轮、锁定牙条、锁定导板、锁定导杆、锁定推板和至少一个锁定弹簧，锁定旋钮与锁定凸轮固定连接，锁定凸轮抵设于两个锁定推板之间，至少一个锁定弹簧安装在锁定导板及锁定推板之间，锁定牙条固定连接锁定导杆，锁定推板通过锁定导杆的导向与锁定牙条连接，锁定牙条与锁定齿轮配合设置。结构简单，操作方便，可以广泛应用于医疗机器人领域。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种锁定组件、后端驱动座及用于腹腔镜手术的机械臂。

背景技术

微创术一般包括单孔腹腔镜微创手术和多孔腹腔镜微创手术。在机械臂安装在机器人上时，需要将机械臂与机器人的驱动系统连接并执行找零，以获取机械臂的位置、姿态等信息。而往往单孔手术机器人的机械臂相较多孔手术机器人的机械臂具有更长的关节长度及更多的自由度数目，在执行找零时，机械臂的关节应不发生位置变化，以避免设备或患者危险的发生。

现有技术缺乏一种在执行找零时避免机械臂的关节发生位置变化的装置。

发明内容

鉴于上述问题，本公开提供了一种锁定组件、后端驱动座及用于腹腔镜手术的机械臂。

根据本公开的第一个方面，提供了一种锁定组件330，与驱动组件连接，所述锁定组件330包括固定安装在所述驱动组件320上的至少两组锁定件、锁定凸轮336以及锁定旋钮337，所述锁定件包括锁定齿轮331、锁定牙条332、锁定导板333、锁定导杆334、锁定推板335和至少一个锁定弹簧338；

所述锁定旋钮337与所述锁定凸轮336固定连接，所述锁定凸轮336抵设于两个所述锁定推板335之间，所述至少一个锁定弹簧338安装在所述锁定导板333及所述锁定推板335之间；

所述锁定牙条332固定连接所述锁定导杆334，所述锁定推板335通过所述锁定导杆334的导向与所述锁定牙条332连接，所述锁定牙条332与所述锁定齿轮331配合设置。

在本公开一实施例中，在旋转所述锁定旋钮337的情况下，所述锁定旋钮337带动所述锁定凸轮336旋转。

在本公开一实施例中，在所述锁定凸轮336旋转的情况下，两个所述锁定推板335之间的距离发生改变。

在本公开一实施例中，所述锁定推板335为齿形结构，通过所述锁定推板335的齿形结构可抱死所述驱动组件320，以实现锁定。

在本公开一实施例中，在两个所述锁定推板335之间的距离达到第一预设角度时，所述锁定牙条332与所述锁定齿轮331啮合，实现锁定；

在两个所述锁定推板335之间的距离达到第二预设角度时，所述锁定牙条332与所述锁定齿轮331分离，实现解锁；

其中，所述第一预设角度和所述第二预设角度不重合。

根据本公开的第二个方面，提供了一种后端驱动座，与前端关节100连接，所述后端驱动座300包括换向轮组件310、驱动组件320、如第一方面所述的锁定组件330、解锁组件340和底座350；

所述换向轮组件310，用于对所述前端关节100传导过来的驱动丝进行换向，并导向至所述驱动组件320；

所述驱动组件320，与所述换向轮组件310连接，所述驱动组件320具有与所述前端关节100自由度对应的驱动轮组，所述驱动轮组用于控制所述前端关节100的运动；

所述锁定组件330，用于将所述驱动组件320的运动锁定，以保证所述前端关节100运动停止；

所述解锁组件340，用于使所述底座350脱离与所述前端关节100的连接。