[发明专利]分布式飞行控制系统

说明书

本申请涉及分布式飞行控制系统。响应于一个或多个输入，产生用来改变飞行器的状态的、针对多个致动器中的每个的一组命令。向少于包括多个致动器的所有致动器提供该组命令。

背景技术

本申请是申请号：2016800916886发明名称：分布式飞行控制系统的分案申请。在驾驶某飞行器期间，自动化飞行控制是不可缺少的。自动化飞行控制或者自动驾驶(autopilot)程序的安全是关键的。自动化飞行控制系统可能需要一种形式的冗余来抵御故障。建立自动化飞行控制系统中的冗余可能是复杂的或昂贵的。

附图说明

在以下详细描述和附图中公开了本发明的各种实施例。

图1是图示非冗余飞行控制系统的实施例的图。

图2是图示三重冗余飞行控制系统的实施例的图。

图3A是图示利用分布式飞行控制系统的多翼机(multicopter)的实施例的图。

图3B是图示利用分布式飞行控制系统的多翼机的实施例的图。

图4是图示分布式飞行控制系统的实施例的图。

图5是图示分布式飞行控制系统中的连接的实施例的图。

图6是图示分布式飞行控制系统的实施例的图。

图7是图示分布式飞行控制系统的模式切换机构的实施例的图。

图8是图示模式切换判定过程的实施例的流程图。

图9是图示飞行器中的分布式飞行控制系统的实施例的图。

图10是图示分布式飞行控制系统过程的流程图。

图11是图示分布式飞行控制系统的飞行计算机的实施例的图。

图12是图示分布式飞行控制系统流程的实施例的图。

具体实施方式

本发明可以以多种方式实现，所述多种方式包括作为过程、装置、系统、物质的组成、被包含在计算机可读存储介质上的计算机程序产品和/或处理器，诸如配置成执行指令的处理器，所述指令存储在耦合到处理器的存储器上和/或由耦合到处理器的存储器提供。在此详细说明中，这些实现方式或本发明可以采用的任何其他形式可以称为技术。一般而言，可以在本发明的范围内改变所公开的过程的步骤的顺序。除非另有说明，否则诸如被描述为配置成执行任务的处理器或存储器的组件可以被实现为临时配置成在给定时间执行任务的通用组件或者被制造成执行任务的特定组件。如在本文中所使用，术语“处理器”指的是配置成处理数据(诸如计算机程序指令)的一个或多个设备、电路和/或处理核。

连同图示本发明的原理的附图，下面提供本发明的一个或多个实施例的详细描述。虽然结合这样的实施例描述了本发明，但是本发明不限于任何实施例。本发明的范围仅由权利要求限制，并且本发明涵盖许多备选、修改和等同物。在以下描述中阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。提供这些细节是出于示例的目的，并且可以在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下根据权利要求来实践本发明。为了清楚起见，并未详细描述与本发明相关的技术领域中已知的技术材料，使得不会不必要地模糊本发明。

描述了分布式飞行控制系统。飞行控制系统包括处理器，其配置成响应于一个或多个输入，产生用来改变飞行器的状态的、针对多个致动器中的每个的一组命令。输入可以包括期望的姿态或者姿态变化的速率。在一些实施例中，飞行控制系统包括一组传感器，并且该组命令是响应于传感器读数而产生的。处理器配置成向少于包括多个致动器的所有致动器提供该组命令。在一些实施例中，飞行器包括多个致动器，其配置成在众多致动器中的零个或者一个致动器不活动的情况下使能飞行器中的飞行。系统可以包括相等数量的处理器和致动器。处理器和致动器可以包括其中每个致动器从对应处理器接收指令的一对一关系。