[发明专利]用于辅助驾驶的汽车控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取汽车的行进方向上前方道路的图像数据；

根据所述图像数据，判断所述前方道路上是否存在障碍物；

若存在所述障碍物，根据所述图像数据检测所述前方道路的边线；

根据所述图像数据，判断所述障碍物距离所述边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值；所述第一距离值等于所述汽车的车宽和预设安全距离之和；

若所述横向距离值小于所述第一距离值，根据所述图像数据，判断所述障碍物的纵向最大尺寸是否大于或者等于预设的底盘离地安全距离；

若所述障碍物的纵向最大尺寸大于或者等于预设的底盘离地安全距离，输出告警提示信息；所述告警提示信息用于提示所述汽车的驾驶员减速停车；

其中，所述边线包括第一边线和第二边线，所述横向距离值通过以下步骤确定：

检测所述障碍物距离所述第一边线横向距离最小的第二距离值和距离所述第二边线横向距离最小的第三距离值；

比较所述第二距离值和所述第三距离值，将所述第二距离值和所述第三距离值中的较大者确定为所述横向距离值。

2.根据权利要求1所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述汽车包括图像采集设备，所述图像采集设备设置在所述汽车前方车灯的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，判断所述前方道路上是否存在障碍物，包括：

确定所述图像数据的像素均值；

根据所述像素均值，从所述图像数据中确定多个第一目标像素点；其中，所述第一目标像素点的像素值与所述像素均值的差值的绝对值大于第一预设阈值；

在所述图像数据中，确定多个所述第一目标像素点构成的连通区域；

从所述图像数据中裁剪出所述连通区域，得到目标图像；

将所述目标图像输入到分类模型，判断所述目标图像中的目标是否为障碍物。

4.根据权利要求1所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像数据检测所述前方道路的边线，包括：

通过语义分割算法，从所述图像数据中确定多个第二目标像素点；所述第二目标像素点为所述边线上的像素点；

根据所述第二目标像素点，得到所述前方道路的边线。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，判断所述障碍物距离所述边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值的步骤之后，所述方法还包括：

若所述横向距离值大于或者等于所述第一距离值，输出变道提示信息；所述变道提示信息用于提示所述汽车的驾驶员向靠近目标边线的方向变道；

其中，所述目标边线为所述第二距离值和所述第三距离值中的较大者所对应的边线。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述障碍物的纵向最大尺寸小于预设的底盘离地安全距离且横向最大尺寸小于第四距离值，输出安全提示信息；所述安全提示信息用于提示所述汽车的驾驶员所述汽车可从上方通过所述障碍物；所述第四距离值小于所述汽车的车宽。

7.根据权利要求1所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述获取汽车的行进方向上前方道路的图像数据，包括：

检测所述汽车当前的车速；

根据所述车速，确定图像采集频率；

根据所述图像采集频率，获取所述前方道路的图像数据。