[发明专利]一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统

权利要求书

1.一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，包括框架式滑靴结构、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，所述吸泥机构和所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述箱式浮力体和滑靴中间形成有第一容置空间，所述驱动机构和所述动力源设置于所述第一容置空间内，所述监控机构安装在所述箱式浮力体上。

2.根据权利要求1所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述箱式浮力体为中间向上凸起的盖状结构，所述第一容置空间为由所述箱式浮力体外沿盖设在所述滑靴上表面形成的密闭空间。

3.根据权利要求2所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述推进机构为矢量推进器，所述矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，三个以上所述平移矢量推进器分布在所述框架式滑靴结构外沿位置处且推进方向位于同一平面内；

两个以上所述升降矢量推进器安装在所述框架式滑靴结构上下表面且推进方向与每个所述平移矢量推进器推进方向均垂直；

所述平移矢量推进器中至少有两个所述平移矢量器推进方向所在直线存在夹角且夹角大于或等于45°。

4.根据权利要求3所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述平移矢量推进器包括环形护罩和设置在环形护罩内的螺旋桨，所述环形护罩圆周侧面通过推进器安装杆安装在所述滑靴上表面；

三个以上所述平移矢量推进器安装在所述滑靴上表面外沿位置处。

5.根据权利要求4所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述箱式浮力体外沿在每个所述平移矢量推进器位置处内凹，使所述滑靴上表面外沿对应位置处裸露在所述第一容置空间外，形成有用于安装所述平移矢量推进器的推进器安装平台。

6.根据权利要求4所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述箱式浮力体设置有与所述滑靴上表面轮廓重合的护边外沿，所述护边外沿与所述滑靴上表面所在平面垂直；所述箱式浮力体在每个所述平移矢量推进器位置处位于所述护边外沿上方内凹并在内凹处与所述护边外沿之间形成有推进器固定平台；

所述推进器固定平台所在平面与所述滑靴上表面所在平面平行，所述推进器安装杆穿过所述推进器固定平台安装在所述滑靴上表面上。

7.根据权利要求4所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述滑靴上表面上形成有两个以上第一升降推进器安装孔，所述箱式浮力体上位于所述第一升降推进器安装孔正上方位置处形成有与所述第一升降推进器安装孔相对应的第二升降推进器安装孔；

所述箱式浮力体中间上凸形成浮力体第一平面，所述第二升降推进器安装孔设置在所述浮力体第一平面上；

所述第二升降推进器安装孔边沿向与其对应的所述第一升降推进器安装孔方向延伸形成有升降推进器安装筒；每个所述升降推进器安装筒内均安装有一个所述升降矢量推进器。

8.根据权利要求1所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述滑靴包括靴底滑板、上安装板和连接在所述上安装板下表面和所述靴底滑板上表面两侧的滑靴连接板，所述靴底滑板上前后端部形成有向上卷起的卷曲部，所述箱式浮力体和所述上安装板中间形成有第一容置空间；所述靴底滑板、所述上安装板和两块所述滑靴连接板之间形成有第二容置空间；

所述吸泥机构包括吸泥辊、辊轮安装座和吸泥管道，所述吸泥辊两端通过所述辊轮安装座安装在所述靴底滑板卷曲部上，所述吸泥管道入口位于所述吸泥辊上表面附近，且所述吸泥管道穿过所述第二容置空间、所述第一容置空间从所述箱式浮力体上表面引出。

9.根据权利要求8所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述上安装板下表面外沿处向下延伸有一段护板。

10.一种清淤系统，其特征在于，包括控制中心、离心泵、泥水分离系统和如权利要求1-9任一项所述智能悬浮式水下清淤机器人，所述吸泥机构出口通过离心泵与所述泥水分离系统相连，所述控制中心输入端与所述监控机构输出端相连，所述离心泵输入端与所述控制中心输出端连接，所述泥水分离系统输入端与所述离心泵输出端连接；且所述动力源输出端与所述驱动机构、所述监控机构输入端相连，所述驱动机构输出端与所述推进机构相连。