[发明专利]用于控制工程机械进行作业的方法和装置及工程机械

权利要求书

1.一种用于控制工程机械进行作业的方法，其特征在于，该方法包括：

确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力；以及

在所述工作装置作业受阻的情况下，根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述工作装置作业受阻的情况下根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数之前，该方法还包括：

确定所述工作装置的末端运动速度；以及

在所述末端运动速度与预设末端运动速度满足预设速度条件的情况下，确定所述工作装置作业受阻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述工作装置作业受阻的情况下根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数之前，该方法还包括：

确定所述工作装置的油缸压力；

若所述末端运动速度与预设末端运动速度满足预设速度条件，且所述工作装置的油缸压力满足预设压力条件，确定所述工作装置作业受阻。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数包括：

获取所述工程机械的当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力；以及

根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力，调节所述工程机械的作业参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力调节所述工程机械的作业参数包括：

在所述当前功率档位不为所述工程机械的最大功率档位且所述末端阻力大于所述最大负载力的情况下，增大所述工程机械的功率档位，所述工程机械的作业参数包括所述功率档位。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力调节所述工程机械的作业参数包括：

在当前功率档位为所述最大功率档位且所述末端阻力大于所述最大负载力的情况下，调节所述工作装置的作业姿态，所述工程机械的作业参数包括所述作业姿态。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力调节所述工程机械的作业参数包括：

在所述末端阻力小于或等于所述最大负载力的情况下，调节所述工作装置的作业姿态，所述工程机械的作业参数包括所述作业姿态。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力包括：

获取所述工作装置的姿态以及所述工作装置中各个油缸的油缸压力；

根据所述姿态确定所述油缸相对于目标点的力臂以及所述工作装置的末端相对于所述目标点的力臂；

根据所述油缸压力、所述油缸相对于目标点的力臂以及所述工作装置的末端相对于所述目标点的力臂，确定所述末端阻力，所述目标点为所述工作装置与所述工程机械的车身的铰接点。

9.一种用于控制工程机械进行作业的装置，其特征在于，该装置包括：

末端阻力确定模块，用于确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力；以及

作业参数调节模块，用于在所述工作装置作业受阻的情况下，根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数。

10.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括：

权利要求9所述的装置。

11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。