[发明专利]编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种编组车辆的铰接角度的检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第一车厢接收信号光线，获取信号光线对应的第一数字信号；对第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢的第一姿态模型；控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第二车厢接收信号光线，获取信号光线所对应的第二数字信号；对第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢的第二姿态模型；基于第一姿态模型和第二姿态模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。该方法改进现有的检测铰接角度方式获取的铰接角度存在基准偏差和误差较大的问题。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

编组车辆在行驶过程中需要拐弯时，其车厢之间的铰接装置被调控并形成一定的铰接角度，或者通过铰接角度赋予对应的车轮转向角度来使编组车辆能够顺利安全地拐弯和实现车辆的行驶轨迹控制。并且，不同的拐弯角度和车辆行驶速度会对应一个铰接角度，人们需要以实际测量的铰接角度作为调控参考，来对编组车辆的行驶过程进行合理的调控。

相关处理技术中，较多的检测铰接角度方式是通过在铰接装置进行标记后再进行测量。但这样获得的铰接角度存在基准偏差，误差较大，并较大地影响了后续实际铰接角度调控的准确性和编组车辆行驶控制的精确性、以及车辆行驶的安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质，以改进现有的较多检测铰接角度方式获取的铰接角存在基准偏差、误差较大，并影响后续实际铰接角度调控的准确性和编组车辆行驶控制的精确性、以及车辆行驶的安全性的问题。

一种编组车辆的铰接角度检测方法，包括：

控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第一车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线对应的第一数字信号；

对第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢对应的第一姿态模型；

控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第二车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线所对应的第二数字信号；

对第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢对应的第二姿态模型；

基于第一姿态模型和第二姿态模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。

一种编组车辆的铰接角度检测装置，包括：

第一数字信号获取模块，用于控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第一车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线对应的第一数字信号；

第一姿态模型获取模块，用于对第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢对应的第一姿态模型；

第二数字信号获取模块，用于控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第二车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线所对应的第二数字信号；

第二姿态模型获取模块，用于对第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢对应的第二姿态模型；

铰接角度确定模块，用于基于第一姿态模型和第二姿态模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。

在一些实施例中，第一数字信号获取模块，还用于控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在前车轴的车轮处接收信号光线，获取信号光线所对应的前车轮数字信号；

控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在后车轴的车轮处接收信号光线，获取信号光线所对应的后车轮数字信号。

一种编组车辆的铰接角度检测装置，还用于：基于前车轮数字信号和后车轮数字信号，确定编组车辆的行驶信息；基于前车轮数字信号、后车轮数字信号和铰接角度，调整车轮的转向角度。