[发明专利]一种基于摆线减速器的教学机械臂

权利要求书

1.一种基于摆线减速器的教学机械臂，包括机械臂轴一(102)、机械臂轴二(104)、机械臂轴三(106)、机械臂轴四(107)、机械臂轴五(108)、机械臂轴六、减速器(103)、机械臂底座(100)和机械臂底座轴外壳(101)，其特征在于：

机械臂轴一(102)、机械臂轴二(104)、机械臂轴三(106)、机械臂轴四(107)、机械臂轴五(108)和机械臂轴六每个关节轴均采用步进电机(110)；

所述减速器(103)包括减速器输出盘(210)、减速器预留孔(211)、减速器输出连接孔(212)、减速器固定连接孔(213)、减速器上层外壳(214)、减速器下层外壳(215)、减速器摆针(204)、减速器摆线盘(205)、减速器输出针(206)、轴承(207)、减速器偏心轮(208)、减速器电机驱动轴(209)、末端接口(201)、末端接口固定孔(202)和末端输出孔(203)；所述减速器(103)下层外壳内部将两个摆线盘通过轴承(207)与减速器偏心轮(208)进行连接，并将减速器电机驱动轴(209)装入减速器偏心轮(208)当中用来驱动减速器摆线盘(205)，将减速器摆针(204)固定在减速器下层外壳(215)内部，制成摆线盘下层，并且减速器输出针(206)与减速器输出盘(210)相连用来控制机械臂运动，将减速器上层外壳(214)与减速器下层外壳(215)连接，用于固定减速器(103)在轴上；

所述机械臂底座(100)和机械臂底座轴外壳(101)连接固定作为机械臂的最底部装置，所述机械臂底座轴外壳(101)内部中心采用螺丝连接有闭环步进电机(105)，所述减速器(103)通过外圈预留的螺丝孔固定在机械臂底座轴外壳(101)上，且减速器(103)中心与电机输出轴部分连接，从而利用闭环步进电机(105)驱动减速器(103)，使机械臂运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于摆线减速器的教学机械臂，其特征在于：所述机械臂轴三(106)通过减速器(103)与机械臂轴一(102)、机械臂轴三(106)连接，通过固定闭环步进电机(105)，利用同步轮和同步带间接驱动减速器(103)带动机械臂运动，其中机械臂轴一(102)通过减速器输出连接孔(212)相连，机械臂轴二(104)通过减速器固定连接孔(213)相连；机械臂轴三(106)的连接方式与机械臂轴一(102)相同。

3.根据权利要求1所述的一种基于摆线减速器的教学机械臂，其特征在于：所述机械臂轴四(107)成L型，利用机械臂轴四(107)底部与减速器(103)的减速器输出连接孔(212)进行固定，并用减速器固定连接孔(213)固定在机械臂轴三(106)之上，将闭环步进电机(105)通过螺丝固定在机械臂轴三(106)上，利用闭环步进电机(105)驱动机械臂轴四(107)使其可以进行最大-360-360°运动，更加灵活。

4.根据权利要求1所述的一种基于摆线减速器的教学机械臂，其特征在于：所述机械臂轴五(108)通过减速器输出连接孔(212)与机械臂轴四(107)通过减速器固定连接孔(213)相连，将闭环步进电机(105)固定在机械臂轴四(107)上通过同步带驱动，获得更大的末端负载和更稳定的性能；

且，所述机械臂轴五(108)成L字型将闭环步进电机(105)、减速器(103)固定在较小平面上，利用闭环步进电机(105)直接驱动减速器(103)，获得-360°-360°的全方位移动，作为机械臂轴六。

5.根据权利要求1所述的一种基于摆线减速器的教学机械臂，其特征在于：所述机械臂末端接口(201)通过末端接口固定孔(202)，替换减速器(103)的减速器输出盘(210)，外部设备通过末端输出孔(203)与机械臂相连，设置市场通用空类型，适配多种机械臂抓取设备。

6.根据权利要求1所述的一种基于摆线减速器的教学机械臂，其特征在于：每个所述步进电机(110)均装有电机闭环驱动器(111)，每个电机均与相应的减速器(103)相连。