[发明专利]一种机械臂末端快换装置

权利要求书

1.一种机械臂末端快换装置，其特征在于：包括机械臂推杆(1)、机械臂盘、工具盘以及手爪推杆(2)；

所述机械臂推杆(1)上端与外部驱动机构连接，下端伸入所述机械臂盘，与所述机械臂盘滑动连接；

所述工具盘设置于机械臂盘下方，且与机械臂盘可拆卸连接；

所述手爪推杆(2)上端穿过工具盘与机械臂推杆(1)可拆卸连接；所述手爪推杆(2)下端用于连接外部手爪；

所述机械臂推杆(1)、机械臂盘、工具盘以及手爪推杆(2)的中轴线均位于同一条直线上。

2.根据权利要求1所述的机械臂末端快换装置，其特征在于：所述机械臂盘包括均为圆筒状的壳体(3)、端盖(4)、锁紧推杆(5)、操作环(7)，以及弹簧(6)；

所述机械臂推杆(1)下端沿其轴向开设有柱形凹槽(11)，其槽壁上沿周向均匀设有多个第一锥形孔(12)；所述第一锥形孔(12)的大口向外，其孔内设有小钢珠(13)；所述第一锥形孔(12)的小口直径小于小钢珠(13)的直径，其大口直径大于小钢珠(13)的直径；

所述锁紧推杆(5)同轴套装在机械臂推杆(1)外，且与机械臂推杆(1)间隙配合；所述锁紧推杆(5)的外壁中部设有第一限位凸环(51)；所述锁紧推杆(5)下端的外径逐渐缩小至其下端面，内径逐渐扩大直至其下端面，扩大的内径部分与小钢珠(13)接触；

所述端盖(4)同轴且可滑动地套装在锁紧推杆(5)外，其上端外壁上设置有第一安装凸环(41)，其上端面靠近锁紧推杆(5)处设置有环形缺口(42)；所述第一限位凸环(51)设置于环形缺口(42)内；所述端盖(4)下端侧壁上绕其周向均匀设置有多个第二锥形孔(43)；所述第二锥形孔(43)的小口向外，其孔内设置有大钢珠(44)，所述第二锥形孔(43)的小口直径小于大钢珠(44)的直径，其大口直径大于大钢珠(44)的直径；所述大钢珠(44)与锁紧推杆(5)下端逐渐缩小的外径部分接触；

所述操作环(7)同轴套装于锁紧推杆(5)外，并位于第一限位凸环(51)上端，与第一限位凸环(51)固定连接；其外环壁上设置有至少一个拨杆(71)；

所述壳体(3)同轴套装于锁紧推杆(5)与机械臂推杆(1)外，且位于第一安装凸环上端，并与第一安装凸环(41)固定连接；所述壳体(3)内壁上设有第二限位凸环(31)；第二限位凸环(31)的内壁与锁紧推杆(5)上端外壁接触，在第二限位凸环(31)下端面、壳体(3)内壁、端盖(4)上端面以及锁紧推杆(5)外壁之间形成一个安装腔(61)；

所述弹簧(6)同轴套装于锁紧推杆(5)外，且位于所述安装腔(61)内，所述弹簧(6)的下端与操作环(7)上端面抵接，弹簧(6)的上端与第二限位凸环(31)的下端面抵接；

所述壳体(3)上还设有操作孔(32)，操作孔(32)数量与拨杆(71)数量相同且一一对应；所述拨杆(71)伸出对应的操作孔(32)用于操作；所述操作孔(32)沿壳体轴向的长度小于锁紧推杆(5)上第一限位凸环(51)至锁紧推杆(5)外径缩小部分最上端之间的距离；

所述工具盘与端盖(4)可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂末端快换装置，其特征在于：所述工具盘包括内环(8)和外环(9)；

所述内环(8)同轴套装于端盖(4)外且位于第一安装凸环(41)下端，并与第一安装凸环(41)之间设置有多个限位销钉(45)；所述内环(8)内壁上靠近其上端处设有第三限位凸环(81)；所述第三限位凸环(81)的下端面为大端向下的圆锥面，该圆锥面与所述大钢珠(44)对应；

所述外环(9)同轴套装于内环(8)外且位于第一安装凸环(41)下端，其上端面与第一安装凸环(41)的下端面接触，其内壁上设置有第二安装凸环(91)；所述内环(8)以及端盖(4)均位于第二安装凸环(91)的上方；所述内环(8)与第二安装凸环(91)固定连接；

所述手爪推杆(2)上端伸入所述机械臂推杆(1)下端的凹槽(11)内，手爪推杆(2)的外壁上绕其周向设有与所述小钢珠(13)对应匹配的弧形凹槽(21)。