[发明专利]一种无人接触式物品售卖方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种无人接触式物品售卖方法，其特征在于，包括：

接收订单任务并解析，获得目标物品信息；所述目标物品信息包括目标物品种类信息及目标物品重量信息；

发送识别指令和抓取存放指令，所述识别指令用于识别目标物品，所述抓取存放指令用于抓取相应重量的目标物品、并将抓取的目标物品放置到收纳箱中；

判断订单任务是否完成，若是，则将所述订单任务进行存储；若否，则重复发送识别指令和抓取存放指令直至完成订单任务。

2.根据权利要求1所述的无人接触式物品售卖方法，其特征在于，所述识别目标物品包括如下步骤：

控制机器人移动到物品架的第一置物位，采用图像识别算法识别第一置物位上的物品是否为目标物品；

若第一置物位上的物品不是目标物品，则继续移动机器人至下一置物位，直至识别出目标物品。

3.根据权利要求2所述的无人接触式物品售卖方法，其特征在于，采用图像识别算法识别第一置物位上的物品是否为目标物品包括：

将采集的第一置物位上的物品图像转成灰度图；设置阈值，对灰度图进行二值化操作；

将二值化操作后的图像进行多次膨胀滤波处理；

采用Canny轮廓提取处理经所述膨胀滤波处理后的图像，获得第一置物位上物品的HSV图像；

采用实时分类算法处理所述HSV图像，获得第一置物位上物品的种类信息；

将第一置物位上物品的种类信息和所述目标物品信息比较，判断第一置物位上的物品是否为目标物品。

4.根据权利要求1所述的无人接触式物品售卖方法，其特征在于，所述抓取相应重量的目标物品包括如下步骤：

获取机器人机械臂的净重；

控制所述机械臂完成目标物品的抓取，并当电子秤处于稳定状态时，拟合目标物品的重量曲线计算出目标物品的抓取重量；其中，连续多次机械臂的重量数值在预设范围内则电子秤处于稳定状态；

直至所述抓取重量和目标物品重量信息满足预设条件时，完成抓取相应重量的目标物品。

5.根据权利要求1所述的无人接触式物品售卖方法，其特征在于，还包括：

驱动机器人行走并采用Gmapping建图算法构建环境地图；

采用Dijkstra全局路径规划算法和TEB局部路径规划算法规划机器人的运动路径；

根据运动路径驱动机器人移动识别目标物品，并根据运动路径驱动机器人移动将抓取的目标物品放置到收纳箱中。

6.根据权利要求1所述的无人接触式物品售卖方法，其特征在于，将所述订单任务进行存储包括：将订单任务分别写入安全芯片内部的多个扇区中，当多个扇区的数据均相同，则判定订单任务存储成功。

7.一种无人接触式物品售卖装置，其特征在于，包括通信连接的上位机和工业派，所述上位机用于发送订单任务；

所述工业派用于接收订单任务并解析，获得目标物品信息；所述目标物品信息包括目标物品种类信息及目标物品重量信息；所述工业派还用于

发送识别指令和抓取存放指令，所述识别指令用于识别目标物品，所述抓取存放指令用于抓取相应重量的目标物品、并将抓取的目标物品放置到收纳箱中；所述工业派还用于

判断订单任务是否完成，若是，则将所述订单任务进行存储；若否，则重复发送识别指令和抓取存放指令直至完成订单任务。

8.根据权利要求7所述的无人接触式物品售卖装置，其特征在于，所述工业派包括图像识别模块，所述图像识别模块用于

将采集的第一置物位上的物品图像转成灰度图；设置阈值，对灰度图进行二值化操作；

将二值化操作后的图像进行多次膨胀滤波处理；

采用Canny轮廓提取处理经所述膨胀滤波处理后的图像，获得第一置物位上物品的HSV图像；

采用实时分类算法处理所述HSV图像，获得第一置物位上物品的种类信息；

将第一置物位上物品的种类信息和所述目标物品信息比较，判断第一置物位上的物品是否为目标物品。