[发明专利]功率分配方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种功率分配方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质。方法包括：根据供电装置的最大允许放电电流和电压，确定供电装置的最大允许放电功率；获取多个动作机构的最小启动功率之和；在多个动作机构的最小启动功率之和不小于最大允许放电功率的情况下，禁止优先级最低的动作机构运行，并执行判断多个动作机构的最小启动功率之和是否小于最大允许放电功率的步骤；在多个动作机构的最小启动功率之和小于最大允许放电功率的情况下，根据多个动作机构的最小启动功率之和及最大允许放电功率，确定供电装置的剩余可分配功率；将剩余可分配功率分配至多个动作机构。可以避免供电功率不足时电机控制器故障或损害供电装置。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种功率分配方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，工程机械，例如起重机，包括汽车起重机或履带式起重机，搭载分布式驱动系统，实现了纯电动。分布式驱动系统采用动力电池作为能量源，整个系统的可用功率受到动力电池的放电能力，即动力电池的允许放电功率影响。当动力电池的允许放电功率仅满足部分动作机构的动作需求，而机手操作的多个动作机构的动作需求超过动力电池的允许放电功率时，会导致部分或全部动作机构对应的电机控制器进入故障状态，或电池过流损害电池。例如，主卷扬、副卷扬同时工作时，若副卷扬请求功率增加，会导致主卷扬的可分配功率被拉低，甚至导致主卷扬的电机控制器进入故障状态。

可见，现有的功率分配方法，存在动力电池的放电功率不足时导致多个动作机构对应的电机控制器发生故障或损害电池的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的是提供一种功率分配方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质，能够解决现有的功率分配方法在电池的放电功率不足时导致多个动作机构对应的电机控制器发生故障或损害电池的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种功率分配方法，应用于工程机械，所述工程机械包括多个操作机构、多个动作机构及供电装置，所述操作机构用于控制所述动作机构动作，所述供电装置用于为所述多个动作机构供电，所述方法包括：

根据所述供电装置的最大允许放电电流和电压，确定所述供电装置的最大允许放电功率；

获取多个动作机构的最小启动功率之和；

所述多个动作机构的最小启动功率之和是否小于所述最大允许放电功率；

在所述多个动作机构的最小启动功率之和不小于所述最大允许放电功率的情况下，禁止优先级最低的所述动作机构运行，并执行所述判断所述多个动作机构的最小启动功率之和是否小于所述最大允许放电功率的步骤；

在所述多个动作机构的最小启动功率之和小于所述最大允许放电功率的情况下，根据所述多个动作机构的最小启动功率之和及所述最大允许放电功率，确定所述供电装置的剩余可分配功率；

将所述剩余可分配功率分配至多个动作机构。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述获取多个动作机构的最小启动功率之和，包括：

根据所述操作机构与动作机构的对应关系，确定每个所述动作机构对应的操作机构的实际动作位移，构建中间位移变量；

获取每个实际动作位移大于预设值对应的所述动作机构的最小启动功率，并确定多个所述动作机构的最小启动功率之和；

所述将所述剩余可分配功率分配至多个动作机构，包括：

将所述剩余可分配功率根据所述中间位移变量分配至多个动作机构。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述将所述剩余可分配功率根据所述中间位移变量分配至多个动作机构，包括：