[发明专利]一种远程无人船测绘控制方法、系统、存储介质及智能终端

说明书

本申请涉及一种远程无人船测绘控制方法,涉及无人船测绘技术领域的领域，其包括：获取无人船上预设点的光照强度值以及无人船的吃水线位置；基于光照强度值的光照强度变化情况，以确定无人船侧翻情况；基于无人船侧翻情况，以获取第一环境图像或第二环境图像；基于吃水线位置的幅度变化情况，以获取第一环境图像和第二环境图像；基于第一环境图像和/或第二环境图像以生成测绘数据。本申请具有根据无人船侧翻情况获取对应的第一环境图像和/或第二环境图像，使得无人船出现侧翻时能够得到连续的环境图像测绘数据，从而提高无人船完成测绘作业效率的效果。

技术领域

本申请涉及无人船测绘技术领域，尤其是涉及一种远程无人船测绘控制方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

进行河道环境测绘时，通常借助测绘无人船进行远程测绘，测绘无人船上设置有摄像头，测绘无人船通过摄像头对河道周侧环境进行拍摄，拍摄完成后，将图像上传至建模软件内进行环境建模。

相关技术中，测绘无人船进行图像拍摄时，存在一些水流相对湍急的水域，测绘无人船的整体重量不足以抵御湍急水流的影响时，无人船容易随着水流发生不同程度的晃动，晃动幅度较大时会引起测绘无人船侧翻，使得摄像头没入水下。

针对上述中的相关技术，当摄像头随着无人测绘船的侧翻而没入水下时，测绘无人船自身难以自动调节，即便调节复位后，在水流的推动作用下，使得摄像头对河道周侧的环境图像获取出现节点错位，需要重新获路径上的河道周侧环境图像，不利于提高测绘无人船的环境测绘作业效率。

发明内容

为了便于测绘无人船行驶于湍急水域时发生侧翻时，能够持续进行图像获取，以完成河道环境测绘作业，本申请提供一种远程无人船测绘控制方法。

第一方面，本申请提供一种远程无人船测绘控制方法，采用如下的技术方案：

一种远程无人船测绘控制方法，包括：获取无人船上预设点的光照强度值以及无人船的吃水线位置；

基于光照强度值的光照强度变化情况，以确定无人船侧翻情况；

基于无人船侧翻情况，以获取第一环境图像或第二环境图像；

基于吃水线位置的幅度变化情况，以获取第一环境图像和第二环境图像；

基于第一环境图像和/或第二环境图像以生成测绘数据。

通过采用上述技术方案，根据预点上的光照强度变化情况，以确定无人船是否发生侧翻，第一环境图像和第二环境图像为两个不同位置的摄像机进行获取，以确保侧翻前后获取的环境图像为连续图像，吃水线位置的幅度变化较大时，保持获取两个摄像机同时开启，以获取第一环境图像和第二环境图像，从而确保短时间内再次侧翻时，仍能够获取到持续的环境图像，以提高环境测绘效率。

可选的，获取无人船的实时姿态角数值以及预设于无人船上的储水腔的储水值；

根据实时姿态角数值与预设的平稳角姿态角数值的比较关系，以确定反助推参数以及第一能耗值；

根据储水值与预设的重量值的比较关系，以确定储水参数以及第二能耗值；

基于平稳姿态角数值平衡关系，计算以确定第一能耗值与第二能耗值的均衡能耗总量，排序并获取数值最小的均衡能耗总量；

基于均衡能耗总量所对应的第一能耗值及其映射的反助推参数，指示缓冲装置反助推；

基于均衡能耗总量所对应的第二能耗值及其映射的储水参数，指示储水腔调控储水量。

通过采用上述技术方案，无人船的吃水线位置幅度变化时，无人船通过调节储水腔内的储水量使得无人船区域平稳，同时通过缓冲装置进行反助推缓冲，以进一步提高无人船的行驶稳定性，并根据储水参数和反助推参数的映射关系确定出缓冲装置反助推时能耗所需最小的能耗总量，以节约能耗。

可选的，获取无人船行进方向上的前方图像；

基于前方图像与预设的浪涌图像比对分析，以确定浪涌区域；