[发明专利]相机的运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种相机的运动控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取运动轴的初始位置信息；

根据运动轴的初始位置信息、预先存储的工件实际轮廓信息以及预设的插补模型，将工件实际轮廓划分为多段规则的线段和/或圆弧，规划出贴合工件实际轮廓运动的最优运动路径，并生成用于控制运动轴按照所述最优运动路径运动的脉冲信号；

所述预设的插补模型包括位置判别函数，所述位置判别函数用于判断最优运动路径中的运动点与工件实际轮廓的位置关系，进而确定运动轴的运动方向；

所述规则的圆弧包括圆弧BE，所述圆弧BE的起点为B(x_b，y_b)，所述圆弧BE的终点为E(x_e，y_e)，所述最优运动路径中的运动点为M(x_m，y_m)，则圆弧BE的位置判别函数F2为：

F2=(x_m²-x_b²)+(y_m²-y_b²)；

所述位置判别函数F2用于判断点M与圆弧BE的相对位置；

根据所述脉冲信号，生成控制运动轴运动方式的控制信号，所述运动方式包括运动方向和运动距离；

根据所述控制信号，控制运动轴上的相机按照所述最优运动路径完成直线、旋转、倾斜动作中的一个或多个；

所述运动控制方法还包括：每隔一段预设时间t，获取运动轴的当前实际位置，判断运动轴的当前实际位置是否在所述最优运动路径的预设偏差范围内，若所述当前实际位置超出预设偏差范围，则根据所述当前实际位置、预先存储的工件实际轮廓信息以及预设的插补模型，调整最优运动路径。

2.根据权利要求1所述的相机的运动控制方法，其特征在于：所述规划出贴合工件实际轮廓运动的最优运动路径，具体包括：

将工件实际轮廓的起点作为最优运动路径的起点，将工件实际轮廓的终点作为最优运动路径的终点，按照预设的插补模型，规划出贴合工件实际轮廓运动的最优运动路径，所述最优运动路径由若干水平线段和/或若干竖直线段组成。

3.根据权利要求2所述的相机的运动控制方法，其特征在于：所述若干水平线段的长度与若干竖直线段的长度相等。